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远程遥控式智能果园喷药机器人设计 　　摘要：针对果园病虫害防治难的问题，设计了一种适合远程遥控操作的智能喷药机器人。经试验验证，该机田间作业最大爬坡角达33°，作业速度达5.65 km/h，机械臂水平调节角度能达到180°，喷药高度能达到1～3 m，无线控制和视频传输在无遮挡环境下可传输距离200 m，少量遮挡环境下为100 m。该机为果园病虫害防治提供了一种新的方法。 　　关键词：果园喷药机器人；关键部件；设计 　　中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：0439-8114（2018）08-0114-03 　　DOI：10.14088/j.cnki.issn0439-8114.2018.08.028 　　Design on Remote Control Orchard Spraying Robot 　　CAO Wei-xin，ZHANG Jin-zhuan，LI Dong-kun，WANG Peng，XIA Min-fei，KANG Lu 　　（School of Engineering，Anhui Agricultural University，Hefei 230036，China） 　　Abstract： In view of the difficult problem of insect pest control in orchard， an intelligent spraying robot suitable for romote control operation was desigened. After testing the machine field maximum climbing angle of 33 degrees，the operating speed of up to 5.65 km/h，the mechanical arm level adjustment angle can reach 180 degrees，spraying height can reach 1～3 m，wireless video transmission and control in no circumstances can block 200 m transmission distance，a small amount of occlusion under the environment of 100 m. This machine provides a new method for the prevention and control of orchard diseases and insect pests. 　　Key words： orchard spraying；key component；design 　　植保?C械以其高效率、低污染的优势在现代农业发展的病虫害防治及粮果高产方面起到了关键作用，国内外相关学者在植保机械方面进行了各方面的研究。如龚艳等[1]建立了植保机械适用性综合评价指标体系，为植保机械的推广应用提供了科学依据，王杰等[2]从风机的性能、模拟及试验研究方面分析了植保机械专用风机的研究现状，蔡晨等[3]研制出了小型助力推车式果园喷雾机，邱白晶等[4]对变量喷雾技术进行了研究分析。此外，在植保机械的喷雾机性能关键技术、动力底盘、喷雾机喷杆结构优化、喷雾机机架减震设计、自动对靶喷雾控制系统、远程控制系统设计等方面亦进行了大量研究试验[5-10]。国内诸多学者对植保机械进行了大量研究，取得了丰硕的成果，但针对果园智能喷药机械尚需进一步研究。 　　本研究针对果园智能喷药机械，设计研发了一种远程遥控式智能喷药机器人，该机采用橡胶履带行走机构具有转弯半径小、接地面积大、跨沟越埂能力强等特点，采用喷药机械臂机构具有根据不同果树调节喷头喷药形式达到喷药分布均匀的优势。 　　1 整机结构 　　远程遥控式智能喷药机器人的结构如图1所示，主要由行走机构、药液检测机构、药液供给机构、雾化调节机构、喷雾机械臂机构、图像采集装置和终端控制器组成。其中，喷药装置和图像采集装置均固定安装在行走机构上并随着行走机构的移动而移动；喷药装置用于喷射药液；图像采集装置用于采集行走机构的行走路况视频；终端控制器用于获取图像采集装置所采的信息，并根据获取的信息控制喷药装置进行喷药作业。 　　喷药机器人在作业时，由电机驱动行走机构前进、后退或转向；图像采集装置采集现场作业环境并传输至终端控制器；药液供给机构将药液输送至高压喷枪；喷药机械臂机构根据不同的果树形状，调节喷药竖直和水平方向上的角度，对果树进行定向喷药；雾化调节机构根据实际喷雾需求，通过远程电机控制得到合适的喷嘴雾化形状；药液检测机构实时监