高速实时数据采集与传输在捷联惯性导航中应用.docVIP

高速实时数据采集与传输在捷联惯性导航中应用 　　摘 要：数据采集是实时控制系统的关键，通过以高速采集三轴激光陀螺和加速度计传感器数据，并快速处理、传输，详细介绍多CPU协同工作，利用双口RAM数据交换，FPGA可编程技术，从而实现高速实时系统数据采集与传输的方法，满足捷联惯性导航系统中姿态和定位更新频率高达200Hz～1000Hz，能够有效提高载体的姿态跟踪。 　　关键词：数据采集；双口RAM；FPGA；捷联惯性导航系统；传感器 　　近年来电子技术发展迅猛，数据采集和传输对高速实时系统[1]尤为重要，如何提高对传感器数据快速采样、快速解算、快速传输等提出了更高要求，多CPU并行工作尤为重要，但相互之间的数据采集、传输如何解决，一直困扰着工程技术人员。为了解决这一困惑，选择高性能DSP+FPGA+双口RAM[2]技术，实现高速实时捷联惯性导航系统[3]。 　　1 高性能DSP选取 　　DSP（Digital Signal Processing）即数字信号处理[4]，与其他处理器相比，它是以数字信号来处理信息的器件，具有独特性。在捷联惯性导航中，三个陀螺仪和三个加速计是系统的核心部件。如何选取高性能适用的DSP，实现对这6个传感器的高速采样、计算、信息输出呢？ 　　数据采集选用DSP数字信号处理，兼顾单精度浮点运算，接口丰富，使用方便，选用支持32位浮点运算DSP28335。DSP28335速率速度可达150MHz，有两个可设CAN口、3个UART口，2个SPI口（其中一个I2C），12位ADC，3个32位定时器等，可以满足三个陀螺仪、三个加速度计和其他信号的采集，而且数据输入、输出接口较多，有利于数据输出到监控平台，也可接入惯性组合导航系统中其他设备。 　　高速实时导航解算选用性能优越的DSP6747，DSP6747频率为300MHz，支持双精度浮点运算，2个UART口，FLASH容量512MB。由于捷联惯性导航系统姿态解算、卡尔曼滤波、组合导航等运算量大，而且要满足双精度浮点运算，对CPU的频率要求特别高，ARM系列芯片主要以软浮点为主，满足不了要求。采用PC104工控板，运行频率在300M以上，可基本满足计算要求，但数据输入输出只能通过RS232串口或CAN口，传输速率太慢，延迟至少超过10ms。因此，选用DSP6747可以满足复杂浮点运算和大容量程序装载，数据传输和交换采用双口RAM，构建满足捷联惯性导航系统的运算平台。 　　2 数据采集 　　数据采集是高速实时系统的关键环节，直接影响系统输出是否能真实反应载体或者设定系统的运动状态。一般数据采集涉及传感器较少，实时性要求不高，直接采用A/D模数转换即可实现数据采集。不过，对于复杂的惯性导航系统，既要考虑6个传感器的数据采集，还要保证同一时间点读取数据，选用模数转换器既要考虑多通道，而且要考虑转换频率和精度。AD7608是内置18位、8通道双极性同步采样频率高达200KSPS模数转换。选择DSP28335作为信号处理CPU，通过AD7608可以实现三个陀螺仪和三个加速度计的直接数据采样，另外两个通道对实时采样要求不高，通过逻辑开关选通满足温度传感器和其他数据采样，过采样位解码OS[2：0]选择为010，采样速率达50KHz，而且稳定可靠。 　　DSP28335支持单精度浮点运算，而且有丰富的外围接口。通过软件设置DSP28335定时器、输入输出口、中断触发方式（电平触发或边沿触发）等，采样周期设置为定时周期的偶数倍，以便设置引脚高低电平，引发指定周期周期性中断。数据采样设置在中断服务程序中，一次中断响应同时读取三个陀螺仪和三个加速度计传感器数据，保证传感器数据采集的实时性和同步性，以便实时响应和敏感载体的运动姿态。捷联惯性导航系统加速度计数据的采集频率很高[5]，要保证采样数据不丢失跟踪状态，采用硬件电路积分；陀螺仪数据采用敏感角速度脉冲通过FPGA求和，采样周期均为2000Hz；数据采集后，经过温度补偿和量纲转换，以及一定浮点运算后，通过双口RAM与DSP6747实时高速数据交换，其周期与采样周期一致。数据读取采用并行独立模式，数据采样按照所有通道同步采样。 　　3 FPGA选取和应用 　　FPGA（Field-Programmable Gate Array）现场可编程门阵列，是在PAL、GAL等逻辑器件的基础上发展起来的，规模更大，可以实现任何的数字功能器件，具有设计灵活、用户定制、保密性强、功能密集度、容量大等优点，适合于实现数据密集型的系统。FPGA可编程方式缩短了工程技术人员设计硬件逻辑电路的周期，而且提供比PLD和EPLD器件足够大的有效逻辑容量密度，大量减少硬件电路板逻辑电路布线，并且可以反复编程，重复使用，还不容易被别人复制。