仿人双足机器人行走的运动规划-控制科学与工程专业论文.docx

Classified Index: TP242.6 U.D.C: 621.865.8 Dissertation for the Master Degree of Engineering MOTION PATTERN DESIGN FOR HUMANOID WALKING Candidate: Chen Xiangyu Supervisor: Prof. Li Zexiang Academic Degree Applied for: Master of Engineering Specialty: Control Science and Engineering Affiliation: Shenzhen Graduate School Date of Defence: June, 2007 Degree-Conferring-Institution: Harbin Institute of Technology 摘 要 机器人技术代表了机电一体化的最高成就，是二十世纪人类最伟大的成果之一。 机器人中的仿人双足步行机器人虽然只有近四十年的历史，但是由于它独特的适应 性和拟人性，成为了机器人领域的一个重要发展方向。 实现双足机器人的稳定行走涉及很多领域，本文主要研究机器人的运动规划。 主要包括：机器人的数学模型、稳定约束条件、步态行走规划和倾角反馈控制。 首先，系统介绍了步态规划的各种方法，这样有助于对机器人行走规划的进一 步研究。然后，基于广义坐标对该机器人进行了运动学建模，该方法运算简便、直 观易懂。在运动学建模的基础上，基于拉格朗日动力学方程进行机器人的动力学建 模，该建模方法可以方便地分析各关节所需的驱动力矩，作为动力学分析和机器人 电机选型的依据。 其次，分析了机器人行走的平衡条件。在步态规划问题上，首先基于三次样条 插值规划机器人的骸关节和踝关节轨迹。然后，结合机器人的几何约束和运动约束， 推导机器人参数化步态设计的公式，机器人步态的参数化设计大大方便了机器人的 运动学和动力学分析。 最后，在 matlab 环境下以零力矩点的轨迹作为约束条件，以关节加速度最小为 优化目标，对参数化步态设计中的参数进行优化并进行仿真。除了用三次样条插值， 我们还采用了线性和邻近域逼近插值。通过仿真和对机器人行走的实现证明了本文 所采用的步态规划方法可以满足机器人连续稳定行走的要求。 关键词：仿人双足步行机器人；广义坐标；步态规划；零力矩点；三次样条插值 ABSTRACT Robotics is the representation of the best achievement of Mechantronics, and is one of the greatest fruits of humankind in the 20th century. Though the biped humanoid robot has only 40 years history, it became one of the most important branches of robotics for its unique fitness and anthropomorphism. To realize stable walking involves many aspect, this thesis studied motion pattern design. The researche include: the mathematical model, the stability constraints, gait planning and tilt feedback control. At first, the popular methods of walking pattern about the humanoid robot are stated. Then, the mathematical model is done for kinematics of the robot based on generalized coordinates. This method is easy to be calculated and understood. On the base of the kinematics model and Lagrange dynamics equation, a mathematical model is set up for dynamics of the robot. By using this method, the driving moment needed by every joint