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超薄六维力力矩传感器优化的设计及其解耦 　　摘 要：在智能机器人和工业自动化等应用场合中，力/力矩传感器的高度尺寸过大会对基座和驱动部件引起与之成正比的附加力矩，因此不仅要求传感器精度高、耦合低，同时也应要求其高度尺寸小.结合有限元分析法、SDO方法和神经网络方法，设计一种新型的基于应变检测原理的超薄六维力/力矩传感器，并对传感器进行非线性维间解耦和标定.实验结果表明，传感器精度性能优良，其设计和优化过程正确合理，具有较广的应用前景. 　　? 　　关键词：优化设计；六维力/力矩传感器；非线性解耦；神经网络? 　　中图分类号：TP212.12 文献标识码：A 　　 　　 　　Optimal Design of a Thin Six-dimensional F/T ?Sensor and its Nonlinear Decoupling 　　 　　?? 　　LIANG Qiao?kang??1??,WANGYao?nan?1，GE Yun?jian?2, GE Yu?2? 　　(1. College of Electrical and Information Engineering, Hunan Univ, Changsha, Hunan 410082, China;? 　　 　　2. Institute of Intelligent Machines, Chinese Academy of Sciences, Hefei, Anhui 230031, China) 　　 　　Abstract:The height dimension of the F/T sensors always causes additional moment to the bases and actuators of intelligent robots and industrial manipulators. Therefore, an excellent F/T sensor should be high?performing, weak?decoupling and thin. Aiming at providing high?performance six?dimensional force/torque information for intelligent robots and industrial systems, a new thin six?D F/T sensor with its height dimension below 15 mm is designed based on strain measurement. The SDO of the elastic body is performed. The nonlinear decoupling and calibration of the sensor based on Artificial Neural Network is used to eliminate the coupling among components. The results of the calibration experiment have shown that this sensor possesses high performances, the design and optimization are rational, and its maximum nonlinearity error and the maximum coupling error are 0.15%F.S. and 1.6%F.S., respectively. 　　 　　? 　　Key words:optimal design; six?dimensional force/torque sensor; nonlinear decoupling; artificial neural network 　　?? 　　 　　多维力/力矩信息感知是智能机器人和工业自动化等应用场合最重要的感知之一.因能同时获取三维空间直角坐标系下的两个或者两个以上方向的力和力矩信息，已被广泛应用于各种场合为机器人和自动化系统的反馈控制提供实时力/力矩信息，如轮廓跟踪、零力示教、柔性自动装配、机器人远程操作、机器人多手协作、机器人外科手术和康复训练等.目前，机器人多维力/力矩传感器生产产家主要有美国的AMTI，ATI，JR3，Lord等,瑞士的Kriste，德国的Schunk，HBM等公司.东京工业大学机械工程与科学系设计了一种基于光学检测的六维力/力矩传感器??［1］?.瑞士苏黎世联邦高等工学院研制了第一台成功