车载立体视觉技术的应用研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

摘 摘 要 万方数据 万方数据 摘 要 裸眼 3D 技术是不佩戴眼镜或其他辅助设备的新型显示技术，通过特制的光 学器件把具有视差的立体对图像分别传送到对应的左右眼来获得立体效果。裸 眼 3D 技术被广泛应用于 3D 摄像机、3D 手机、3D 电视等产品，也可用在可视 倒车、行车记录、道路识别等领域。 论文以双目视觉图像采集、三维坐标重建原理、裸眼 3D 技术为理论依托， 重点研究双 CMOS 形式的新型 3D 视觉传感器及其图像采集系统。利用 3D 视觉 传感器获取场景三维坐标重建所需的深度信息，得到的具有水平视差的立体对 图像经匹配、合成并显示在裸眼 3D 液晶屏上可获得良好立体效果。而且精确的 立体对图像有助于 3D 传感器中的光路系统检验，以此完善 3D 传感器。 本文以裸眼 3D 技术在汽车方面的应用为背景，分析了车载立体视觉原理、 结构、实现方法等。使用现场可编程门阵列控制 3D 传感器各信号，研制了满足 嵌入式系统要求的车载立体对图像采集系统硬件及软件： 硬件上使用 FPGA 为主控芯片对双传感器进行整合及其相应外围电路设计。 电路板设计了 JTAG 在线调试和 AS 程序固化模块，具有 RGB332 VGA、USB2.0、 外部扩展口多种验证接口及并行数据输出接口等。软件上使用 Verliog HDL 硬件 编程语言对 16 位寄存器地址初始化方式进行了探索并完成了对传感器各项参数 的正确配置，在实现单传感器图像采集及显示的基础上完成了双传感器的同步 采集、立体对图像的拼接及显示验证。 最终实验证明 3D 传感器及外围硬件部分设计工作正常，编写的系统软件可 精确采集立体对图像并输出。软件程序固化在 EPCS 芯片后作为图像采集独立模 块，为后续更加小型化及产品化的研究工作奠定了良好的基础。 关键词：裸眼 3D 技术；车载影像；CMOS 图像传感器；FPGA；立体对图像 I AB ABSTRACT ABSTRACT The naked-eye 3D technology is a new type of displaying technology which is that we don’t wear glasses or other auxiliary equipment and respectively transmitted to the corresponding left and right eye for stereo effect through a special optical device with parallax three-dimensional image. naked-eye 3D technology is not only widely used in 3D camera, 3D mobile phones, 3D TV, and other products, but also used in the visual reversing, driving records, road recognition, etc. This thesis is based on binocular vision image acquisition, three-dimensional coordinate reconstruction principle and the theory support of naked-eye 3D technology and focuses on the double CMOS forms of the new 3D vision sensor and its image acquisition system. The depth of the information needed for three- dimensional coordinate reconstruction is captured by 3D vision sensor and get something with horizontal parallax of stereo pair images, through matching and synthesis can obtain good 3D effect from the naked-eye 3D LCD screen displaying. The paper is based on automotive applications of the naked-eye 3D technology as the background, analyzeds the car stereo vision principle, structu