地形辅助导航系统匹配算法研究-控制工程专业论文.docx

万方数据 万方数据 A Thesis Submitted for the Application of the Project Master’s Degree The Research on Matching Algorithm of Terrain Aided Navigation System Candidate: Li Zhen Specialty: Control Engineering Supervisor: Professor Sun Tao Shandong Polytechnic University, Jinan, China April, 2015 万方数据 万方数据 学位论文独创性声明 本人声明，所呈交的学位论文系在导师指导下本人独立完成的研究成果。文 中引用他人的成果，均已做出明确标注或得到许可。论文内容未包含法律意义上 已属于他人的任何形式的研究成果，也不包含本人已用于其他学位申请的论文或 成果，与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说 明并表示谢意。 论文作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文知识产权权属声明 本人在导师指导下所完成的论文及相关的职务作品，知识产权归属齐鲁工业 大学。齐鲁工业大学享有以任何方式发表、复制、公开阅览、借阅以及申请专利 等权利，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，本 人离校后发表或使用学位论文或与该论文直接相关的学术论文或成果时，署名单 位仍然为齐鲁工业大学。 论文作者签名： 日期： 年 月 日 导 师 签 名： 日期： 年 月 日 齐鲁工业大学硕士学位论文 齐鲁工业大学硕士学位论文 万方数据 万方数据 目 录 HYPERLINK \l _bookmark0 摘 要I HYPERLINK \l _bookmark1 ABSTRACTI HYPERLINK \l _bookmark2 第 1 章 绪论1 HYPERLINK \l _bookmark3 1.1 课题背景和意义 2 HYPERLINK \l _bookmark4 1.2 地形辅助导航系统 3 HYPERLINK \l _bookmark5 1.3 国内外发展现状 4 HYPERLINK \l _bookmark6 1.4 论文研究内容和组织结构 6 HYPERLINK \l _bookmark7 第 2 章 地形匹配导航原理 7 HYPERLINK \l _bookmark8 2.1 地形高度匹配系统组成与原理 7 HYPERLINK \l _bookmark9 2.1.1 惯性导航系统 7 HYPERLINK \l _bookmark10 2.1.2 气压高度表 8 HYPERLINK \l _bookmark11 2.1.3 雷达高度表 9 HYPERLINK \l _bookmark12 2.1.4 数字高程地图 9 HYPERLINK \l _bookmark13 2.2 地形高度匹配原理 10 HYPERLINK \l _bookmark14 2.3 地形辅助导航系统两种常用方法 11 HYPERLINK \l _bookmark15 2.3.1 地形轮廓匹配导航系统 11 HYPERLINK \l _bookmark16 2.3.2 桑迪亚惯性地形辅助导航(SITAN)系统 12 HYPERLINK \l _bookmark17 2.4 本章小结 13 HYPERLINK \l _bookmark18 第 3 章 地形高度匹配算法 15 HYPERLINK \l _bookmark19 3.1 TERCOM 算法 15 HYPERLINK \l _bookmark20 3.1.1 TERCOM 算法原理 15 HYPERLINK \l _bookmark21 3.1.2 基准图 15 HYPERLINK \l _bookmark22 3.1.3 实测图与基准子图 16 HYPERLINK \l _bookmark23 3.1.4 相关匹配算法 16 HYPERLINK \l _bookmark24 3.2 SITAN 算法 17 1 目 录 HYPERLINK \l _bookmark25 SITAN 算法原理 17 HYPERLINK \l _bookmark26 SITAN 系统的状态方程 18 HYPERLINK \l _bookmark27 3.2.3 系统量测方程 19 HYPERLINK \l _bookmark28 3.2.4 卡尔曼滤波的计算方程 21 HYPERLINK \l _bookmark2