地效飞行器及其轨道耦合振动的控制-流体力学专业论文.docx

摘要 摘要 II II I I Abs Abstract 目录 目录 1 绪论1 1.1 地效飞行器的研究背景1 1.2 地效飞行器的发展简史以及现状4 2 地效飞行器-轨道耦合模型的建立7 2.1 前言7 2.2 单轮-轨道耦合系统模型的建立7 2.2.1 地效飞行器子系统的动力学模型 ——单轮模型7 2.2.2 轨道子系统的动力学模型8 2.2.3 系统耦合的协调条件10 2.2.4 耦合系统模型的建立11 2.3 二分之一地效飞行器-轨道耦合系统模型的建立12 2.3.1 地效飞行器子系统的动力学模型——四自由度机体模型12 2.3.2 轨道子系统的动力学模型13 2.3.3 机体与轨道系统耦合的协调条件14 2.3.4 地效飞行器与轨道耦合系统模型的建立15 2.4 地效飞行器的各项参数的确定及其物理模型的选取18 2.5 本章小结21 3 地效飞行器-轨道耦合振动系统的仿真分析23 3.1 仿真模型及仿真框图的建立23 3.1.1 仿真模型的建立23 3.1.2 仿真分析框图的建立23 3.2 地效飞行器及轨道各项参数24 3.3 两组起飞方式的振动情况对比24 3.3.1 以全跑道长度的滑跑起飞：24 3.3.2 以最快速度起飞26 3.4 本章小结27 4 地效飞行器-轨道耦合振动系统的控制方法29 4.1 控制模型的建立29 4.2 最优控制方法30 4.2.1 二次型性能指标函数：30 4.2.2 Q 和 R 的选择原则 32 4.3 控制模型框图及最优控制框图33 PID 控制法 35 4.4.1 前言35 4.4.2 动力学方程在模态空间下的表达形式36 PID 控制的组成 37 PID 控制器设计 38 4.5 模糊 PID 控制法 41 4.5.1 模糊控制的工作原理41 4.5.2 实现模糊控制的基本过程41 4.5.3 模糊控制的规则及其算法41 4.5.4 模糊控制规则的生成42 4.5.5 模糊 PID 控制器设计 42 4.6 数据对比及分析46 I 绪论 绪论 II II 1 1 4.6.1 飞行器监测点处各方法控制后数据对比46 4.6.2 数据对比结论48 5 结论与展望49 5.1 结论49 5.2 展望49 参考文献53 1 绪论 1.1 地效飞行器的研究背景 地效飞行器，如图 1-1 是介于飞机、舰船和气垫船之间的一种新型高速飞行器。与普 通飞机不同的是，地效飞行器主要在地效区飞行，也就是贴近地面、水面飞行，而飞机主 要在地效区以外飞行；与气垫船不同的是，气垫船靠自身动力产生气垫，而地效飞行器靠 地面效应而产生气垫。 其飞行原理是当运动飞行器机接近地面或水面时，空气流过机翼，然后在地面或者水 面会产生一种效应【6】，这种效应是当飞行器与水面的距离等于或小于一半翼展高度时，整 个机身上下的压力差增大，升力会急剧增加而阻力减小。这使得飞机升力升高并减少了诱 导阻力从而得以在空中飞行，且获得较空中飞行更高的升阻比的物理现象，被科学家称为 地面效应，并由此开辟了技术。地效飞行器航速快、载量大、隐形效果好、适航性优异， 能贴近地面或海面、沙漠或沼泽表面飞行，可以利用雷达的盲区，悄无声息地快速接近目 标，用于突击登陆，能够轻易越过岸边反登陆障碍物和地雷。 研究表明【6】当地效飞行器在距离水面 1~6 米的高度低空飞行，一旦出现紧急情况， 可随时在水面降落。在军事上它可以利用对方探测雷达的盲区，对方很难发现，躲避对方 舰载和防空火力的攻击。 小型地效飞行器可以抵抗 1 米左右的海浪，中型地效飞行器可以抵抗 3 米左右的海浪， 大型地效飞行器【8】对 5 米的海浪也无需过虑。在陆地上，它可以轻易飞越的地形包括沙 漠、沼泽、雪地，必要时也可以飞到几十米甚至上千米的高度。 尽管地效飞行器使用前景广阔，但至今发展尚有不少技术障碍【9】。 图 1-1 地效飞行 器 Fig.1-1 Ground effect in aircraft PAGE 4 PAGE 4 PAGE 5 PAGE 5 1.2 地效飞行器的发展简史以及现状 地效飞行器的发展是与水翼和气垫船技术密切相关的。1894 年，法国工程师夏尔勒· 德阿拉比尔（Sharle D Aliambier）设计了世界上第一艘利用“水下翼”航行的船只，虽然因 无法稳定行驶啊失败，但他所采用的方法引起了后人的兴趣。1906 年，E·弗拉尼尼 （Forlanini）继而在美国制造了速度达到 40 节的水翼船。1935 年，在莫斯科航空学院的 V.1.列夫科夫（Levkov）教授的指导下，第一艘气垫船 L-1 诞生了，然而这些项目存在的 事实和后来陆续制造的一些型号都被苏联列为机密。西方在不了解苏联成果的情况下，也 有人研制出类似的产品，称之