自动控制原理第8章.pdf

第八章非线性控制系统 【引言】 以上各章详细讨论了线性定常控制系统的分 析和设计问题。但实际上，并不存在理想的 线性系统。组成控制系统的各个元器件动 态、静态特性都存在着不同程度的非线性。 换言之，线性是相对的，而非线性则是绝对 的。因此，对于线性控制系统的分析方法是 需要一定的约束条件下才能应用于实际系统 的性能分析中。 8.1非线性控制系统的概述 8.1.1 研究非线性理论的意义 1．线性化方法存在的局限性 实际系统中普遍存在非线性因素，当非线性 程度不严重时，可以忽略非线性特性的影 响，将非线性环节视为线性环节；当非线性 特性忽略不掉时，通常采用在静态工作点附 近线性化的方法，但必须保证该非线性模型 的输入信号在小范围内变化，否则线性化以 后的模型与原非线性模型之间的误差较大， 严重时造成系统性能指标的急剧下降，甚至 导致系统的不稳定。如随动控制和程序控制 系统，由于控制对象和控制水平的要求，被 调量的变化范围较大，这时只能采用非线性 系统的分析和设计方法才能得到正确的结 果 2 ．高控制性能的要求 随着生产和科学技术的发展，对控制系统的 性能和精度要求越来越高，建立在线性化基 础上的分析设计方法亦难以解决高质量的控 制问题。因此必须考虑非线性控制器的设 计。例如，为获得最短时间控制，需对执行 机构采用继电控制，使其始终工作在最大电 压或最大功率下，充分发挥其调节能力，同 时为兼顾其响应速率和稳态精度，需要使用 变增益控制器。 3．本质非线性环节的存在  自动控制系统中包含的非线性特性可分为非 本质非线性和本质非线性两种。对非本质非 线性系统，应用线性理论是合适的。对本质 非线性系统，不能简单的用线性化方法来解 决问题，因此还需要研究非线性控制系统的 理论。 8.1.2 非线性系统的特征  线性系统的重要特征是可以应用线性叠加原理。而 描述非线性系统运动的数学模型为非线性微分方 程，则不能应用叠加原理。非线性系统的运动具有 以下特点：  1. 稳定性分析复杂　  按照平衡状态的定义, 在无外作用且系统输出的各 阶导数等于零时, 系统处于平衡状态。显然, 对于线 性系统只有一个平衡状态c ＝0, 线性系统在该平衡 状态的稳定性就是线性系统的稳定性, 而且稳定只 取决于系统本身的结构和参数, 与外作用和初始条 件无关。而非线性系统可能存在多个平衡状态, 各 平衡状态可能是稳定的也可能是不稳定的。非线性 系统的稳定性不仅与系统的结构和参数有关, 也与 初始条件以及系统的输入信号的类型和幅值有关。 例如：考虑非线性一阶系统  2 x x  x x (x  1)  令x 0 ，可知该系统存在两个平衡状态x 0 和 x 1 ，为了分析各个平衡状态的稳定 性，需要求解（8-1 ）式。设系统的初始条件 为 ，得： x 0 dx dt x (x  1) 积分得： t x e x (t) 0 1  x  x et 0 0  由此可见，系统的解郁初始条件有关。不同 初始条件下的时间响应曲线如下图8-1所示。 x(t) x1 x=1