基于PLC的物料搬运机械手控制系统设计.pdfVIP

2011年第5期 中州煤炭 总第 185期 基于 PLC的物料搬运机械手控制系统设计 郅富标 ，毋虎城 ，张四海。 (1．河南理工大学 高等职业学院，河南 焦作 454000；2．河南煤业化工集团 焦煤公司九里 山矿 ，河南 焦作 454000) 摘要 ：随着 自动化技术的不断发展 ，机械手 的应用更加普遍。为使机械手控制更加智能化 ，操作更加简单方 便，以PLC为控制核心的机械手控制系统被研发设计 出来。介绍 了该机械手控制 系统 的PIc选型 、资源配 置以及软件系统设计。按照该方案设计组装 的机械手经过 调试 安装后投入使用 ，效果 良好。 关键词 ：工业 自动化；机械手 ；控制系统；PLC 中图分类号：TP241 文献标识码：B 文章编号：1003—0506(2011)05—0014—02 随着社会进步和科学技术 的发展，工业生产的 根据系统控制要求，并从经济性和可靠性等方 操作方式也发生革命性 的变化 ，从手工作坊式的劳 面来考虑，选择 s7．200系列 PLC作为机械手控制系 动逐步演变成 自动化 、智能化的生产方式 ，某些生产 统的控 制 主机 。在 S7—200系列 PLC 中又有 CPU 过程凭手工也逐渐无法完成。为了适应生产需要 ， 22l、CPU222、CPU224、CPU226、CPD226X~／I等。 出现了特殊的生产工具——机械手。以往由于 自动 本文所用控制系统共有 2个开关量输人 ，6个开关 化程度较低 ，设计 出的全机械式机械手仍操控不灵 量输出，共需 8个 I／0点 ，根据 I／0点数以及程序容 活，目前根据最新的 自动化技术 ，设计出了以可编程 量，选择 CPU224，具体 I／0分配见表 l。 控制器 (PLC)…为控制核心的机械手 。 1 机械手控制系统的控制要求 物料搬运机械手控制核心采用 PLC，驱动系统 采用气动驱动 ，机械手具有启停 、移动和抓放功 能 j。机械手的启动和停止功能 由操作人员通过 启停按钮进行控制 ，移动和抓放功能则 由相应 的电 磁阀控制。对应的电磁阀有6个，分别是左移 、右 移、上移、下移 、夹紧和放松阀(图 1) 。若要机械 图 1 机械手控制系统组态 手动作 ，只需控制相应电磁 阀动作 即可。机械手 的 动作可由操作人员现场手动操作 ，也可根据工艺需 要预先编好程序 ，启动后按照程序动作 (图2)。 机械手工作顺序：①按下启动按钮 sB．后 ，机械 手开始工作 ；②松开启动按钮 sB。，机械手停在当前 图2 机械手 工作顺序 位置；③按下复位按钮 sB 后，机械手在完成此次操 表 1 机械 手控制 系统 I／O分配表 作后 ，回到原始位置，然后停止 ；④松开复位按钮 ，退 出复位状态 。 2 机械手控制系统硬件设计 启动按钮 SB1100 下移阀HL3 9o．0 左移 阀HL5 QO．3 2．1 PLC的选型 复位按钮 sB2 IO l 上移 阀HI Qo．1 放松阀 HLl QO．4 急停按钮 sB3 10．2 右移 阀HL6 QO．2 夹紧阀 HL2 QO．5 收稿 日期 ：2010—12—15 作者简介：郅富标(1976一)，男，河南巩义人，讲师，硕士，2oo1年毕 2．2 其他资源配置 业于辽宁工程技术大学，从事煤矿井下供电、矿山自动化教学及研究 要完成系统的功能 除了PLC之外 ，还需电磁式 工作。 限位开关 、光电开关等。 · 14