西安交通大学自动控制原理课件3第三节参量根轨迹.pptVIP

第三节 参量根轨迹 小结 * * 上一节讨论了开环根轨迹增益 变化时系统的闭环根轨迹。在实际系统设计中，还常常碰到其它参数变化时对闭环特征方程的影响。比如，特殊的开环零、极点，校正环节的参数等。 需要绘制除 以外的其它参数变化时闭环系统特征方程根的轨迹，就是参量根轨迹。 - [解]：闭环传递函数为： 绘制参量根轨迹的例子：如下图，绘制开环极点-p变化时的参量根轨迹（设 ）。 特征方程为： 相当于开环传递函数，称为等效开环传递函数。 参数p称为等效根轨迹增益。画出p从0→∞时的根轨迹如下： 此式与前述的根轨迹方程形式 完全相同。 实轴上根轨迹为负实轴； 根轨迹有两支，起点为±2j，终点一为0的零点，另一为无穷远零点。 出射角： 会合角为： 。 对应的p=±4，取p=+4，s =－2为会合点。 由根轨迹可见在复平面上的根轨迹是半个圆，对应0p4。 由二阶系统特征方程可见： ，解得 即 时 ，这对应于欠阻尼情况。 分离点和会合点： 一般情况，只要所论参数是线性地出现在闭环特征方程中，总可以把