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运动控制器的程序设计 本系统采用的下位机为翠欧运动控制器MC206,根据本课题的要求，为了 方便进行系统的调试和控制，缠绕机的工作方式分为手动、自动和半自动三种⑺。 手动工作状态是单独控制小车轴和主轴的运动来实现指定缠绕；自动工作状态是 控制主轴和小车同步运动；半自动工作状态是运用其BASIC语言用电子齿轮运 动，其屮齿轮比是可调的。白动控制方式下，为实现玻璃钢的锥形的同步缠绕， Trio basic语言中的MOVELINK命令可以实现主轴和小车的运动，通过设定连接 轴和被连接轴的加减速的距离，从而实现预期缠绕。以下为自动的控制方式下的 流程图： 开始 自动 选择主轴0 启动缠绕 ■:寺丽处釆r MOVELINK为运动控制类命令，在基本轴产生氏线运动，并通过电子齿轮比与 连接轴的测量位置连接。其具体使用格式如下： MOVELINK（distance, link dist,link acc,link dec,link axis[,link options][Jink start]） 具体参数含义： distance连接开始至结束当前基准轴（连接轴）增量运动距离； link dist在用户单位下，从连接开始到结束，被连接轴（主轴）移动的正向 距离； link acc基准轴加速过程中，主轴转过的正向距离； link dec基准轴减速过程屮，主轴转过的正向距离； link axis连接轴、主轴； link options 1当主轴色标信号触发时，从轴与主轴开始连结；2当主轴运动 到设定的绝对位置，从轴与主轴开始连结；4 MOVELINK自动重复连续双向运 行。设置REP_OPTION=1,取消此操作； link pos这个参数是绝对位置，当参数6设成2, MOVELINK在这个位置 开始连结；参数6和7可选。 其中，参考参数为 AXIS, REP.OPTION, UNITS 参数表明，连接轴可以向任意方向驱动输出，基本轴的距离使得连接轴移动 相应的距离。连接轴驱动基准轴的移动距离可以分成三个阶段分别是加速、匀速、 减速部分。其屮加速度和减速由link acc和link dec参数设置。常速连接距离由 总连接距离和以上两个参数。这三个阶段可以用三个独立的MOVELINK指令也 可以将其叠加在一条指令中。并且使用木指令有两条规律。 规律一：在加速和减速阶段为了与速度匹配，link dist是distance的两倍。 linkSpeed distantSpeed distance link Speed distant Speed distance 规律二：为了满足速度需要，在常速阶段，两轴必须要运动相同的距离，其运动 距离与link distance是相同的。MOVELINK I作在缺省轴，除非AXIS定义其 它基本轴，link axis设置驱动基本轴。 注意：若link acc和link dec的和大于link （list,则它们要成比例的减少并使得两者 的总和等于link disto 举例说明该语句的使用方法和功能： 例：飞剪以纸的速度在运动，每160米剪掉滚动的纸。飞剪可以运动到1.2米， 此例中使用运动1米的距离。纸的运行长度由编码器测量得出。两轴的单位转换 因子设置成米。轴1是连接轴。 MOVELINK (0, 150, 0, 0, 1) ;等待距离 MOVELINK (0.4, 0.8, 0.8, 0, 1) ;加速度 MOVELINK (0.6, 1.0, 0, 0.8, 1) ;匹配速度然后减速 WAIT UNTIL NTYPE=0 ;等待到最后运动开始 OP (0, ON) ;激活剪子 MOVELINK (-1, 8.2, 0.5, 0.5, 1) ;返回 在这个程序中，MC控制单元开始等待滚动150米。在这个距离之后，飞剪加速 匹配纸的速度常速运行，再减速至停止，不超过1米的距离。这个运动使用两 MOVELINK指令。程序于是等待下一运动缓存清除NTYPE二0。这表明加速阶 段完成。连结轴（主轴）的距离在MOVELINK指令中是：150, 0.8, 1.0, 8.2, 总共160米。确定速度，飞剪位置和纸在剪切任务中匹配。MOVELINK指令的 参数必须正确。因此，最先分别考虑加速度，常速和减速阶段是最简单的。这彖 以上陈述的，加速和减速阶段需要Link distance是distance的两倍。两个阶段可 以定义为： MOVELINK (0.4,0.8, 0.8, 0, 1)此为全加速运动MOVELINK (0.4,0.8, 0, 0.8, 1) MOVELINK (0.4, 0.8, 0.8, 0, 1) 此为全加速运动 MOVELINK (0.4, 0.8, 0, 0.8, 1) 吐匕为全减速运动 常速阶段匹配速