基于HOG的熵流导航方法.doc

华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 1 绪论 航天科学是我国目前大力发展的学科之一，也是国家未来很多事业的基础。国 内外都已经对导航进行了较为长期和深入的研究，并提出了许多种导航方法。精确、 高效的导航技术已经成为国家现代化国防实力的衡量标准之一，也是提高国家自动 化科技研究实力的重要任务。 本文在项目组博士师兄邓鹤和潘超的研究基础上，继 续研究了以昆虫视觉导航为原理的导航方法。 常见导航方法比较 目前常用的导航主要有惯性导航、GPS 导航、视觉导航、无线电导航等。每一 种导航都有其独特的优势，本文在学习了这几种主要的方法后，结合项目实际情况 和项目组已有科研成果选择视觉导航进行后继实验。 惯性导航（inertial navigation system）依据牛顿惯性原理，通过陀螺仪和加速度 计测量载体的角速率和加速度信息，并将得到的角度变化信息和速度变化信息经过 积分计算得到载体的绝对位置、方向和速度信息，从而达到对运载体进行导航定位 的目的[1]。 惯性导航在给定了初始条件之后便不再依赖外界信息，也不受外部环境干扰， 是一种完全自主的导航系统。但是由于导航信息是通过积分计算得到的，定位误差 会随着时间增大而累积，从而导致导航信息不准确，精度差等导航中的严重问题[2]。 目前已有多种惯性导航系统，如平台式惯导系统和捷联惯导系统。通过不断的修正 目前导航系统中的不足，惯性导航系统在导航系统中依旧扮演着很重要的角色。 全球定位系统（Global positioning system）是一个中距离圆形轨道卫星导航系统， 由美国国防部研制的一种全天候的、空间基准的无线电导航定位系统。用户通过接 收三颗或以上的卫星信号，便可快速定位用户所处的位置及海拔高度。位置的精准 度随着卫星数量的增多而精确[3]。GPS 的民用定位精度可以达到 10 米以内且精准度 十分高。所以其在测绘领域、交通运输领域的应用十分广泛[4]。 但由于对通信卫星 1 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 依赖，容易出现信号被遮挡或信号强度弱导致定位不准确的情况。更重要的一点是， GPS 受到美国军方的限制，并不利于我国在国防方面的应用[5]。 视觉导航是通过对视觉传感器获取的图像进行相应处理，它利用计算机来模拟 人的视觉功能，从中提取图像变化信息，从而得到载体导航参数的一种技术[6]。视觉 导航具有信号探测范围广、获取信息量丰富等优点，在移动机器人方面的应用十分 广泛，是目前最热门的导航方式之一[7]。 无线电导航是一种利用电磁波的传播特性保障运载工具安全、准时的从一地航 行到另一地的导航技术。它不受时间、天气的限制，具有精度高、定位时间短等特 点。由于电磁波的传播特性和其异常迅速的发展速度，无线电导航在导航领域扮演 着越来越重要的角色。目前常见的导航系统主要有罗兰、奥米加、仪表着陆系统等[8]。 但由于在导航中存在无线电波的发送和接收易被发现和干扰，且需要导航台的支持。 视觉导航的优点 视觉导航是通过摄像机对外界物体进行运动拍摄，通过图片信息来反映外界物 体在运动过程中的情况，并根据拍摄的一系列图片中发生的变化，运用运动估计模 型估计运动物体的运动，计算出运动物体下一个时刻的位置和飞行轨迹，最终达到 击中目标的导航任务[9]。 前面也提到了好几种目前较为常见的导航方法，相比这些导航方法，视觉导航 主要有如下几个优势：首先，视觉导航对于硬件的要求比较低，相对于雷达系统和 激光导航系统，它不需要任何复杂的发射信号装备，只需要一个普通的视觉传感器 （一般是指摄像机）和简单的接收装置即可，这对于小型的自动化系统而言是十分 有利的，它减轻了系统的重量并减小了系统体积；其次，它不需要外部信号进行导 航，即它不需要通过接受外界发射回来的信号来进行导航，例如卫星信号、电磁信 号等，这也就降低了它在导航过程中受到外界信号影响的可能性；而且视觉导航中 的关键部件视觉传感器是采用的被动工作模式，它具有轻便、体积小、功耗低等特 点，具有极好的隐蔽性，在军事方面的导航应用有很大的优势；再次，视觉导航的 作用不仅仅只是估计出导航当前时刻的地理位置信息，还可以通过计算得到真实环 2 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 境中物体到摄像机的距离，帮助导弹躲避这些障碍，这一性质使得视觉导航很适合 在环境复杂、多障碍物的情况中使用。 视觉导航最重要的计算依据就是导航在飞行过程中拍摄的一系列图片，根据导 弹中是否提前预存了导航路线轨迹中的地图图片可以将视觉导航分为基于地图的导 航和无图导航。顾名思义，前者是指导弹在飞行前就已经将飞行轨迹的周围环境图 片提前存储好了，通过导弹过程中实时拍摄的图片与预存的图片进行比较匹配得到 导弹的精确位置[10]，这种方式又被称为即时