上下肢协同康复机器人的研究-材料工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 上海交通大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明:所呈交的学位论文《上下肢协同康复机器人的研 究)) ，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除 文中己经注明引用的内容外，本论文 系包含任何其他个人或集体已经 发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体， 均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本 人承担。 . 学位论文作者签名 : 7人民 日期: fD，j 年 / 月 )0 日 上海交通大学 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用 学 位论文的规 定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送 交论文的复印件和电 子 版，允许论文被查阅和借阅。本人授权上海交通大学可以将本学位论 文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印 或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 保密口，在 等解密后适用本授权书 。 本学位论文属于 / 不保密。 (请在以上方框内打 .j ) 学…者签名， ]-K st 照相机 日期: 识 占年 l 月抖 日 日期:加叮年 l 月初日 上海交通大学硕士学位论文答辩决议书  11二 2919(130 子 i lfl姓名 K =1孔1: Je 1122919030 子 i lfl 于:本| J行导教师 凶j l的 手千fVI 特jì/: 2015 -01-30 所古13 二-金会议丰: U J JJ j 也}， 论文 j且门 上!、肢 圳、|叶 J1tU机器人的研究 投;2-农决钻呆 : 11工IjC 同志叫 Ii. 白和]决议: . 张荣同学的论文 1 ，I、j支 1训ìiJ 康复机器人 1(11Ur R ，针对非111圳运动时i碍法\.fí 戚复 (1甘 康复机器人 ill行了研究，取得了如下研究成果 : l、分析1-，I;}j支的运动 封山度和 l运动也 VII ，运用3D 佳棋技术，设计 l十\ l隶复机 器人的机构 。 2 、通过UG 软件 1-1寸 的运动模拟功能，川市[，f)出 生，IiliJ rllJ ItJ 运 t j 干涉 ill1i分析，。已 化了设计 。 3 、充分考虑病人的II现特性与市求，设计 1二 ljU 选 山上 F)政协|叶城 u机器人 的原51机，设计达到 íú:/!::1/J人体 JL 态行走的运动效果 本篇论文论述的楚，约论正确 ，达到了硕士学位沦文的要求 。作，月在答辩叶 l jl布午 1肖楚， 1111答问题 iT:俏 。特辩委员会 EIMJtLY长， tL:|iUYJji豆 J二u悦1:宇位论文件辩， j下建议授予张 Jlt 问学材料工程硕士子1flo 、 弘1(2--- J币俨 f 月马。口 乙 lH;务 !Li.! Jf7(利: 1(1， 斗在斗/1 ?肖 主!前 茸计11怀 教授 1:，沟交通大学塑性成形技术itj装备研究院 IF才去?归穷 委员 赵jι 教授 上#呈交i温大学2YlUt，Jxl技术与装备研究院 1 /uμJ .!J 尘L2h4 委员 凶J I山 研究以 上沟交通又学材料与装备研究院 η部呗 )J比 _I) 委 bi Ili)J )J比先 刷刷究员 |沟交通大学塑1..t成}l技术与装备研究院 专/ )吟 j 斗在 去\jj→} 二IJ 1丑 Iií.lj教授 上海交通;大学材料与装备研究院 4/1- 名 1世 ，.15 文IJ千lí :，1.和:Y!li 1:，沟交通大学应做成形技术与装备liJf究院 λ凡脱7 上海 上海交通大学硕士学位论文 万方数据 万方数据 上下肢协同康复机器人的研究 摘 要 上下肢协同康复机器人是一种新的康复方案。其主要理念是将上 肢康复运动与下肢康复运动结合起来，模拟人体的正常行走姿态，并 且通过这样的仿行走练习达到加快肢体运动能力康复进程，增强康复 训练效果的目的，在对肢体运动障碍康复的研究道路上发掘一个新的 方向，同时也为患者们提供一种新的康复训练的方式。 在康复工程领域，对上肢康复机器人和下肢康复机器人的研究都 比较成熟，然而将上下肢的康复运动结合起来却是比较新颖的方法。 本文首先对国内外上下肢康复机器人的研究现状展开了较为深入的学 习和分析，分别研究了上肢康复器械的研究现状和下肢康复器械的研 究现状，总结其优缺点。接着对导致人体产生运动障碍的原因以及其 治疗方法进行归纳分类，总结上肢康复与下肢康复的共同点，分析对 比正常行走与原地行走时各关节运动角度的差别，找出可行的运动方 式。 其次，为了设计出安全可靠且便于病人使用和医生操作的康复机 器人，本人深入学习了人体上肢和下肢的生理结构，分析上下肢的运 动自由度和运动范围，简化各个关节的运动自由度。贯