运动控制 步进电机幻灯片.ppt

* 三相单、双六拍 * 每相绕组需要专门的驱动电源，依据脉冲分配器按一定规律轮流通电，实现步进电机在各种运行方式下的正反转。 * 单片机 工业PC 可编程控制器 控制步进电机的速度——方波脉冲信号 控制步进电机的方向——数字电平信号 步进电机驱动器 * 脉冲分配器：又称环形分配器，把脉冲信号按一定的逻辑关系分配到每一相脉冲放大器上，使各相绕组按一定的顺序和时间导通和关断，实现确定的运行方式；脉冲分配器可以由硬件和软件两种方式实现。 变频信号源：脉冲信号发生器，脉冲频率可达几十kHz；最常见有多谐振荡器。 功率放大器：进行脉冲功率放大。 * 步进电机的典型驱动方式 单极性驱动 单电压驱动方式 高低电压驱动方式 斩波驱动方式 调频调压驱动方式 细分驱动方式 双极性驱动 * 单电压驱动方式 特点：线路简单、功率元件少、成本低； 缺点：Rf1消耗能量，工作效率低。在实际中较少使用，只有在小功率步进电机且在简单应用中才使用。 * 细分驱动方式 如果要求步进电机有更小的步距角，更高的分辨率。 如何实现？ 三相双三拍 AB通电 BC通电 * 在每次输入脉冲切换时，只改变相应绕组中额定的一部分，则电机的合成磁场也只旋转步距角的一部分，转子的每步运行也只有步距角的一部分，绕组电流分成数个台阶，则转子就以同样的次数转过一个步距角，这种将一个步距角细分成若干步的驱动力法，称为细分驱动。 * 细分驱动电路的特点： 不改变电动机结构参数的情况下，能使步距角减小； 使步进电动机运行平稳，提高均匀性，并能减弱或消除振荡。 * 目前实现细分阶梯波供电的方法有： 先放大后叠加，如图a所示。 先叠加后放大，如图b所示。 * 双极性驱动（永磁式或混合式步进电机） * L298 * * 主要优点： 它每转一周都有固定的步数，在不丢步的情况下运行，其步距误差不会长期积累，从而使它适合于在数字控制的开环系统中作为驱动电机，也可用作闭环系统的驱动元件。 步距角和转速不受电压波动和负载变化的影响，仅与脉冲频率有关。 步进电机的控制与应用 * 步进电机的开环控制 控制器（包括变频信号源） 脉冲分配器 驱动电路 步进电机 * 单片机 工业PC 可编程控制器 控制步进电机的速度——方波脉冲信号 控制步进电机的方向——数字电平信号 步进电机驱动器 * 步进电机的加减速控制 在点－位控制过程中，运行速度需要有一个“加速－恒速－减速－低恒速－停止”的加减速过程。点－位控制的加减速过程。 * 步进电机的闭环控制 闭环控制是直接或间接地检测转子的位置和速度，通过反馈和适当的处理，自动给出驱动的脉冲序列。 采用闭环控制，不仅可以获得精确的位置精度和速度控制，而且扩大步进电机的应用领域。 * 步进电机的选择 步进电机的选择，应考虑被驱动的机械系统的工作情况和控制要求，通常考虑的选用原则有： 1.步距角 步进电机的通电方式确定后，其步距角为固定值，若传动比已初步确定，则应满足： 为负载轴要求的最小位移增量，即脉冲当量。 * 2. 电机电磁转矩 正常工作状态下，步进电机起动转矩必须大于折算到电机轴上的负载转矩，其计算公式： 式中0.3 ~ 0.5为安全系数，以保证步进电机运行的可靠性。同时在系统要求的运行频率范围内，步进电机的电磁转矩应大于折算到电机轴上的最大静态负载转矩与最大惯性力矩之和，以保证加速性能。 * 3.起动频率和工作频率 步进电机的起动频率应大于系统起动频率，工作频率应大于系统连续运行频率，以保证步进电机不失步地正常工作。 * 4.额定电流和额定电压 电机不动时每相绕组容许通过的电流定为额定电流； 额定电压是指加在驱动电源各相主回路的电流电压； 单一电压型：6、12、27、48、60、80 高低压切换型：60/12、80/12 * * 按运动方式：旋转运动、直线运动、平面运动； 按结构形式：单段式、多段式； 按工作原理：反应式、励磁式。 单段反应式步进电动机结构和原理比较简单，应用普遍。 * 最大静转矩反应了电机承受负载的能力; * 最大静转矩反应了电机承受负载的能力; * * * 当步进电机工作在低频区时，由于励磁脉冲间隔时间较长，步进电机表现为单步运行，当励磁开始时，转子在电磁力的作用下加速转动；在到达平衡点时，电磁转矩为零，但是转子的速度最大，由于惯性，转子冲过平衡点；此时，电磁力产生反向转矩，转子开始减速，转速为零后，开始反向转动；当转子反转过平衡点时，电磁力又产生正向转矩；如此下去，形成转子在平衡点的振荡现象。但是由于机械摩擦和电磁阻尼的作用，转子振荡表现为衰减振荡，最终稳定在平衡点。 当工作在共振区时，脉冲频率接近步进电机的固有频率或固有频