机电一体化技术第六章 伺服技术.pptVIP

6.3.3 步进电机的运行特性 步进电动机的输出转矩与控制脉冲频率之间的关系称为矩频特性 步进电动机矩频特性 特点： 下降曲线。以最大负载转矩（启动转矩）Tq为起点，随着控制脉冲频率增加，步进电动机的转速逐步升高、而带负载能力却下降 2．动态运行状态 6.3.5 步进电机的驱动器 步进电机驱动器，其实就是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。首先步进驱动器会接收到一个脉冲信号，然后它按设定的方向转动一个固定的角度，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。 1、驱动器简介 图6-14 步进电动机驱动器 2、步进电机驱动器接线 图中标号释义： CP+：脉冲正输入端； CP-：脉冲负输入端； U/D+:方向电平的正输入端； U/D-方向电平的负输入端； PD+：脱机信号正输入端； PD-：脱机信号负输入端； 6.3.5 步进电机的驱动器 3、输入信号内部接口电路 为了使控制系统和驱动器能够正常的通信，避免相互干扰，我们在驱动器内部采用光耦器对输入信号进行隔离，三路信号的内部接口电路相同。 图6-16 步进驱动器内部接口电路 6.3.5 步进电机的驱动器 外部信号输入分为共阴接法和共阳接法两种。 共阴接法如图6-17所示，此时输入信号为正脉冲方式。 共阴接法 6.3.5 步进电机的驱动器 共阳极接法 6.3.5 步进电机的驱动器 求真务实 自强不息 求真务实 自强不息 Tarim University 第一章 目录 1 6.1 伺服概述 2 6. 3 步进电动机 3 6.2 伺服系统的结构组成及要求 4 6.4 伺服电动机 伺服驱动技术是机电一体化的一种关键技术，在机电设备中具有重要的地位，高性能的伺服系统可以提供灵活、方便、准确、快速的驱动。 6.1 伺服概述 6.1.1伺服的概念 “伺服”一词源于希腊语“奴隶”，英语“Servo”。在伺服驱动方面，我们可以理解为电机转子的转动和停止完全根据信号的大小、方向，即在信号来到之前，转子静止不动；信号来到之后，转子立即转动；当信号消失，转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系统。 在很多情况下，伺服系统专指被控制量(系统的输出量)是机械位移或速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移(或转角)准确地跟踪输入的位移(或转角)。 6.1.2 伺服的分类 1．按被控量参数特性分类 按被控量不同，机电一体化系统可分为位移、速度、力矩等各种伺服系统。 2．按系统结构特点分类 从系统结构特点来看，伺服系统又可分为开环控制伺服系统、半闭环控制伺服系统和闭环控制伺服系统。 开环伺服系统简图 6.1.2 伺服驱动的分类 图6-2 半闭环控制系统 图6-1 开环控制系统 半闭环伺服系统简图 6.1.2 伺服驱动的分类 图6-3 闭环控制系统 全闭环伺服系统简图 3．按驱动元件的类型分类 按驱动元件的不同分类，是最常用的一种方法，可分为液压伺服系统、气压伺服系统、电气伺服系统。 6.1.2 伺服驱动的分类 液压伺服系统是较早期的伺服驱动装置，也是功率最大的伺服驱动装置。电气伺服系统是发展最快的驱动装置，也是目前最实用的伺服驱动装置。电气伺服系统根据电机类型的不同又可分为步进电机伺服系统、直流伺服系统和交流伺服系统等，三者互相补充，互相竞争，发展极为迅速。 6.2 伺服系统的组成及要求 图6-4 伺服驱动的组成框图 伺服控制系统一般包括比较环节、控制器、执行环节、被控对象和检测环节等部分。图6-4所示为数控机床工作台伺服系统的组成框图。 6.2.1 伺服系统的组成 比较环节是将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较，获得输出与输入间偏差信号，以两者的差值作为伺服系统的跟随误差。 执行环节的作用是按控制信号的要求，将输入的各种形式的能量转换成机械能，驱动被控对象工作。被控对象是指被控制的机构或装置，是直接完成系统目的的主体。 被控对象一般指机器的运动部分，包括传动系统、执行装置和负载，如工业机器人的手臂、数控机床的工作台以及自动导引车的驱动轮等。 6.2.1 伺服系统的组成 (1) 稳定性好。 (2) 精度高。 (3) 快速响应性好。 (4) 调速范围宽。 6.2.2 伺服系统的基本要求 1、定义：伺服电动机也称为执行电动机，在控制系统中用作执行元件，将电信号转换为轴上的转角或转速，以带动控制对象。 2、伺服电机最大特点 在有控制信号输入时，伺服电动机就转动；没有控制信号输入，它就停止转动；