机电一体化技术与系统任务2 交流伺服系统的应用与实践.pptVIP

安川伺服驱动器 伺服电机的输出特性分析 图6-1.4交流伺服电机的过载特性 图6-1.5交流伺服系统的过载特性 根据查找的资料，讨论 1、交流伺服电机的转矩输出特性 2、过载性能 分任务5：练习及任务实施 根据安川变频器的用户手册，FANUC 0i数控车床实训设备，小组合作完成以下任务： 1、绘制伺服电机及驱动器的电气接线图 2、解释伺服驱动器的接线 3、伺服参数设定及运行监测 1硬件组成参考图 2 组成部件功能分析参考 ① 调试设备：一般自带简易操作/显示面板，但对于需要振动抑制与滤波器参数自适应调整的驱动器，应选用功能更强的外部操作单元选件。 ② 断路器：断路器用于驱动器短路保护，必须予以安装，断路器的额定电流应与驱动器容量相匹配。 ③ 主接触器：伺服驱动器不允许通过主接触器的通断来频繁控制电机的启/停，电机的运行与停止应由控制信号进行控制。 目的：使主电源与控制电源独立， 驱动器配外接制动电阻时，必须安装温度检测器件，当温度超过时应立即通过主接触器切断输入电源。 ④ 滤波器：进线滤波器与零相电抗器用于抑制线路的电磁干扰。此外，保持动力线与控制线之间的距离、采用屏蔽电缆、进行符合要求的接地系统设计也是消除干扰的有效措施。 ⑤ 直流电抗器：直流电抗器用来抑制直流母线上的高次谐波与浪涌电流，减小整流、逆变功率管的冲击电流，提高驱动器功率因数。驱动器在安装直流电抗器后，对输入电源容量的要求可以相应减少20%~30%。驱动器的直流电抗器一般已在内部安装。 ⑥ 外接制动电阻：当电机需要频繁启/制动或是在负载产生的制动能量很大（如受重力作用的升降负载控制）的场合，应选配制动电阻。制动电阻单元上必须安装有断开主接触器的温度检测器件。 3 主回路连接分析参考 三相输入驱动器的主回路原理框图 驱动器主回路连接要点如下： ① 主电源输入切不可错误地连接到电机输出端上！ ② 当驱动器使用DC电抗器时，应断开直流母线短接端（见图中为+1、+2），将电抗器串联连接到直流母线上；如不使用则必须保留直流母线短接端。 ③ 对于使用内置式制动电阻的驱动器，必须保留外部制动电阻短接端（见图中为B2、B3）；使用外部制动电阻，则应断开短接端，连接外部制动电阻。 ④ 驱动器存在高频漏电流，进线侧如安装驱动器专用漏电保护断路器，感度电流应大于30mA；如果采用普通工业用漏电保护断路器，感度电流应大于200mA。 ⑤ 驱动器与电机之间如安装了接触器（不推荐使用），接触器的ON/OFF必须在驱动器停止时进行。 1） 主接触器的控制 2） 滤波器连接 ① 零相电抗器：10MHz以下的频段的电磁干扰一般可用“零相电抗器”消除。 ② 输入滤波器：输入滤波器用来抑制电源的高次谐波，滤波器连接时只要将电源进线与对应的连接端一一连接即可。 4 控制回路连接 1） DI/DO连接 2）给定输入的连接 伺服驱动器的给定输入包括位置给定脉冲输入、速度/转矩给定模拟电压输入两类。 （a）与电位器的连接 （b）与D/A转换器的连接 图6-2.6 速度/转矩给定连接电路 ΣⅡ系列驱动器连接总图 * * 项目四 运动控制 任务2 交流伺服系统的应用与实践 检查：什么是伺服系统 自动控制系统的一类 输出变量：机械或位置的运动 任务：实现执行机构对给定指令的准确跟踪，即实现输出变量的某种状态能够自动、连续、精确地复现输入指令信号的变化规律。 伺服驱动在机电一体化系统中的作用？ 机电一体化系统对伺服驱动的基本要求： 有稳定性、精度和快速响应性。 常用的 伺服电机分类 2： 伺服系统的基本要求 本次任务： 能根据图纸，完成数控车床进给轴的电气连接 理解伺服驱动器参数设定的含义，并能根据用户手册及技术要求进行参数设定及调整 分任务1：直流电动机工作原理阐述 N S －U ＋ N S ＋ U － N S N S ＋ U － ＋ U － 电刷 换向片 分任务1：直流电动机工作原理阐述 分任务1：直流电动机工作原理阐述 直流电流 交流电流 电磁转矩 (拖动转矩) 换向 机械负载 Φ 旋转 克 服 反电动势 做功 电磁关系 问题： 直流电机的缺点？ 如果通入交流电，能否通过电子换向方式得到转子的转动？ 分任务2：交流伺服电动机原理分析 组成：主要由一个用以产生磁场的电磁铁绕组或分布的定子绕组和一个旋转电枢或转子组成。 电动机本体 位置传感器 电子换向开关等 原理 电动机利用通电线圈在磁场中受力转动的现象而制成的 无刷直流电机（交流伺服电机） 转子磁场 定子磁场 ? 转向改变：改变定子绕组的通电顺序 T1/T6→T6/T2→T2/T4→T4/T3→T3/T5→T5/T1 →T1