过程控制系统与装置第4章.pptVIP

（2）抗积分饱和措施 抗积分饱和的措施是应用某种方法自动地监视着积分环节的输出，当输出达到限幅值时： ①限制电容上的电压Vc。 ②取消积分作用，转换成比例作用。 ③使输入信号为零或反向。 (3)电路举例 图4.21 偏差反馈型积分限幅电路 4.4 数字调节器和可编程序调节器 4.4.1 概述 （1）硬件结构 图4.22 直接数字控制系统构成图 (2)软件构成 图4.23 数字调节器监控程序框图 4.4.2 模拟量输入通道 (1)高精度的多路数据输入通道 (2)同步通道 图4.24 多路多信号制高精度模拟量输入通道 图4.25 实时性较强的模入通道 图4.26 高抗干扰模入通道原理示意图 (3)高抗干扰通道 4.4.3 模拟量输出通道与手操电路 （1）一个简单的模出通道 图4.27 模拟量输出通道设计方案 (a)高精度多通道廉价的模出通道;(b)可靠性高且设计简单的模出通道 (2)一种带手操的模出通道设计 图4.28 一种带手操电路的模出通道设计 第4章 调 节 器 4.1 概 述 调节器是控制系统中的大脑和指挥中心，如图4.1所示。在自动控制系统中，由于扰动的作用，被控量X偏离设定值XR，生偏差ΔX，即 4.2 PID控制规律及实现方法 4.2.1 常规PID控制规律 常见的控制规律表达方法有： 图4.1 控制系统框图 时间特性 观察输入信号变化时，控制规律的瞬时响应过程。 微分方程与传递函数 控制规律的精确数学表达。 频率特性 观察输入信号在频率发生变化时，控制规律的响应规律。 差分方程 微分方程或传递函数的离散化算法，用于计算机软件编程。 （1）比例调节器（P）  图4.2 比例调节器特性 (a)阶跃响应特性；(b)对数幅频特性 （2）比例积分调节器（PI） PI调节器的微分方程： 理想PI调节器传递函数： 实际的PI调节器传递函数： 图4.3 比例调节器I/O关系 图4.4 PI调节器的时间特性和对数幅频特性 (a)比例积分作用的阶跃响应；(b)理想与实际PI调节器阶跃响应；(c)PI调节器的对数幅频特性 (3)比例微分调节器（PD） 图4.5 PD调节器的时间特性和对数幅频特性 (a)理想的PD作用阶跃响应；(b)实际的PD作用阶跃响应；(c)PD调节器的对数幅频特性 PD调节器的微分方程： 理想的PD调节器传递函数： 实际的PD调节器传递函数： (4)比例积分微分调节器（PID） 图4.6 PID调节器理想与实际的对数幅频特性 4.2.2 控制规律的实现方法 （1）模拟调节器实现方法 图4.7 一个RC电路实现控制规律示例 1）串联式PID调节器 图4.8 串联式PID运算电路 PID运算电路总的传递函数为： 它们之间的关系为： 2）微分先行调节器 3)并联与串并联混合式调节器 图4.9 测量值微分先行调节器示意图 图4.10 并联式PID运算电路框图 (2)数字调节器实现方法 1)模拟化设计方法 ①标准微分方程的离散化 图4.11 串并联混合式PID运算电路图 ②传递函数离散化 2)数字化设计方法 4.3 模拟调节器 4.3.1 基型PID调节器 DDZ—Ⅲ调节器的基本性能指标： （2）工作原理 （3）电路分析与设计特点 图4.12 PID调节器组成框图 1）输入电路——偏差输入电平移动电路 图4.13 调节器的输入电路 图4.14 PD电路与D作用开关 2）PD电路——微分作用的投入与切除是无扰的 3）PI电路——手动操作与切换问题 图4.15 PI电路与手操电路 图4.16 保持电路 4）输出电路——负载可变的恒流电路 5）指示电路——简单实用，温度性能好 （4）DDZ—Ⅲ调节器特性分析 1）调节器的传递函数 图4.17 调节器的输出电路 图4.18 指示电路 2)误差分析 4.3.2 积分饱和问题 （1）积分饱和及其带来的危害 图4.19 全刻度指示调节器原理图 图4.20 积分饱和问题