工业设备的安装和检校测量培训教材(PPT 98页).pptVIP

式中：ai,bi,ci为旋转矩阵中的元素，是（φ，ω，κ）的函数。很显然，右测站共线方程包含了定向参数的信息。 对二台经纬仪的工业测量系统而言，每观测一个物点可列出4个共线方程，而物点坐标的未知数为3个，因此有一个多余观测。当物方至少有一条已知的距离时，如基准尺的二个端点间的距离为已知，就可解决6个参数的求解，即系统定向问题。 摄影测量定向方法的精度与物方点的图形结构有关，因此用光束法平差定向对定向点的选取是非常重要的。 * 对于传感器不带距离基准的情况（经纬仪/数码相机等），在系统定向过程中还需要基准尺来进行绝对定向。 方法：用电子经纬仪对某一基准尺的两端点进行观测，在测站三维控制网中加入距离条件方程，解决网的尺度问题 消除基准尺照准误差的方法：基准尺的位置要多测几个或多放几个基准尺，以提高绝对定向精度。 （三）坐标系及其相互转换 1、坐标系的基本概念 在工业测量系统中，会碰到多种坐标系，如：测站坐标系、物方坐标系、设计坐标系等。工业测量系统中缺省的测量坐标系（精确互瞄法系统相对定向）为测站1坐标系，即测站1为坐标系原点（0，0，0），测站1指向测站2在水平面内的投影 为X轴，Y轴在水平面内垂直于X轴，再以右手准则确定Z轴。测站1坐标系称为基本坐标系。 * 工业测量系统所获得的物方点坐标是测量坐标系中的三维直角坐标，在实际使用中，需要将测量坐标系中的点坐标转换到其它坐标系（如工件的设计坐标系）。任意两个空间坐标系都可以通过三个平移、三个旋转、一个缩放进行转换。 2、坐标系的生成 除了平移、旋转、缩放生成一个新坐标系外，另外还有两种方法：轴对准法和最小二乘转换法。 轴对准法：由空间不在一直线上的三个点P1(X1,Y1,Z1)，P2(X2,Y2,Z2)，P3(X3,Y3,Z3)，生成坐标P1-X′Y′Z′，使得在新坐标系中点P1，P2，P3的坐标分别为（0，0，0），（X2 ′，0，0），（X3 ′， Y3 ′，0），且X2 ′、 X3 大于零，尺度保持不变，称为轴对准法生成坐标系。 * 坐标系P1-X′Y′Z′是坐标系0-XYZ经过平移（X0，Y0，Z0），旋转εx、εy、εz得到，则有：X0=X1，Y0=Y1，Z0=Z1。而： 轴对准法生成坐标系的另一种形式是两点轴对准。条件是坐标系0-XYZ的Z轴为铅垂直方向，XOY平面为水平面；点P1、P2生成的新坐标系P1- X′Y′Z′的轴平行于Z轴，P1为原点， X′轴过P2在水平面X′Y′Z′的投影P′。 坐标系P1- X′Y′Z′的三个旋 转参数为： * 最小二乘转换法：所谓最小二乘转换就是利用一组在两个坐标系中的均有坐标值的公共点，进行最小二乘平差转换，求出两个坐标系间的转换参数。例如，在测量坐标系下测量了工件上的一组点，而这组点在工件的设计坐标系中的坐标是设计已知的。则利用最小二乘转换，把这组点的测量坐标转换到设计坐标系中去，即可分析比较它们的实测值与理论值的差异。 设原坐标系0-XYZ经过平移（X0，Y0，Z0），再旋转εx、εy、εz和缩放K倍后，成为坐标系0-XYZ。在O-XYZ中的点P（X，Y，Z）相应变成p(x,y,z)。由于转换参数个数为7，而每点可列出三个误差方程，所以至少需3个公共点即可求解。由于误差方程是非线性化后得到的，故需要迭代求解 3、坐标系间的转换 空间任意两个坐标系均可以通过平移、旋转、缩放进行转换，而每一坐标系又可以用7个坐标系参数来表示；所以可以定义一个参考坐标系，它的平移参数为（0，0，0）， * 三个旋转参数均为0，缩放系数为1，称该坐标系为当前坐标系或基本坐标系；记作0-XYZ。各坐标系的参数都是相对于当前坐标系而言的，当前坐标系是个相对概念，因此可选不同的坐标系为当前坐标系，而各坐标系的参数也随当前坐标系的不同而相应变化。设在当前坐标系中的另外两个坐标系为O′-X′Y′Z′和O″-X″Y″Z″。(X01,Y01,Z01)T，M1、K1和(X02,Y02,Z02)T，M2、K2分别为它们的平移参数、旋转矩阵和缩放系数。则二个坐标系间的转换公式为： * （四）空间曲线和曲面拟合 工业测量系统获得的坐标要用于几何元素的计算和分析，如形位误差分析等。由于工业测量系统只能获得被测物在测量坐标系中的三维直角坐标，不便于进行各种计算，如校正量、变形值等。因此拟合计算过程中需要将坐标转换参数和曲面参数一并进行求解。 设曲面在设计坐标系中的标准方程为 式中： 为曲面的参数。 如在曲面上观测了n个点，各点的空间坐标为（xi，yI，zi），I=1，2，…n由于坐标观测值存在测量误差，因此可以得到如下误差方程： 利用这n个点进行曲面拟合，需要对误差方程进行线性化处理。将上式在xi，yi，zi，