1643智能车辆定位导航系统及应用.pdfVIP

第二章智能车辆定位导航系统的组成与原理 2.1车辆定位导航系统的发展概况 在人类文明史上，车辆定位与导航系统的研究及发展已经有相当长的历史。最 早的发明可以追溯到几千年前中国古代的指南车和计里鼓车，其原理类似于现代 的磁罗盘和差分里程计。指南针也是最早出现的导航设备之一，几个世纪以来它经 过不断的改进，一直被广泛使用。从19世纪开始，类似磁罗盘和里程计这样最基本 的定位和导航技术被逐渐应用到了现代车辆上。美国于1S95年出版了第一张用于 汽车驾驶的交通图，并在20世纪初开始在公路上建立路标和为道路编号。1910 年，第一台机械路径引导装置问世。在随后10年中，许多类似的具有精确路径指示 功能的专利装置相继出现。然而在20年代后，由于公路标志的日益完善和地图绘 制精度的提高，人们对路径引导装置的兴趣逐渐减弱， 这方面的研究工作也随之停 顿下来。进入60年代，随着主要部件和相关技术的逐渐成熟，车辆定位和导航系统 的发展进入了一个崭新阶段。美国、日本、欧洲等主要发达国家和地区都积极开展 相关的研究并投入大量资金，展开了一系列研究。60年代末期， 美国公路局(现联 邦公路局）提出了电子路径引导系统ERGS(Electronic Route Guidance System)。 这是一种用于交通控制和疏导的无线路径引导系统，它利用短距离信标(beacons) 网络作为通信媒介。驾驶员可以通过车载控制台输入目的地码。当车辆接近主要 交叉路口时，目的地码经车载无线收发机发出，由埋在路面下的环形天线接收并传 送到路边的控制器中。控制器与中央计算机系统相连，可以获得实时的交通信息。 在接收到目的地码后，控制器将其与交通数据结合为车辆规划最佳的行驶路径，并 在车辆驶离环形天线附近区域前将路径引导指令通过信标发送到车上。ERGS的 试验系统获得了极大成功，但最终还是由于资金限制而未能实现。不过，此项目首 先提出了中央动态导航的概念，为以后类似系统的发展打下了良好的基础。70年 代，类似的系统分别在日本和德国进行了试验。与此同时， 美国又开发出了一种自 主式路径导航系统(automatic route control system)，它能够利用航位推算 （Dead Reckoning，DR)技术和地图匹配(Map Matching,MM)算法进行定位。一旦确定车 辆在行驶路径中的位置就产生引导指令并显示在车载等离子显示器上。80年代中 期，一种称为Navigator的汽车自主导航系统在市场上出现。它配有数字地图数据 第二章智能车辆定位导航系统的组成与原理 • 13 * 库， 采用推算定位和地图匹配技术，能够把车辆当前的位置直接显示在电子地图 上。不过此时的汽车定位与导航产品仍然有许多缺点，主要是由于传统的定位系统 结构比较复杂， 设备体积庞大、价格昂贵，无法获得广泛的应用。进入90年代，随着 计算机和通信技术的飞速发展，车辆定位与导航系统开始进入真正的实用阶段，特 别是美国全球卫星定位系统(GPS)的建立，为全球范围内的用户提供了一种廉价、 实用的定位手段，使车辆定位与导航系统的发展进入了高潮。1994年，第一种装有 GPS接收机的自主式导航系统Gviidestar投入市场。与此同时，定位与导航系统的 概念和相关的研究范围也开始扩展，从单一的车辆定位和导航发展到能够进行道 路和车辆双向信息交换的智能车辆/道路系统，进而演变成集交通基础设施智能 化、交通工具智能化、交通管理智能化概念为一体的智能交通系统。目前， 智能交通 系统已经成为国际上最引人注目、研究最深入和最集中的高新科技领域之一。从 20世纪90年代开始， 美国相继完成了多项ITS实验计划，如Pathfinder，Travtek 和ADVANCE，更多的实验还在进行中。这些项目大部分是由美国政府和私营企 业共同开发，目的是对车载导航系统、动态导航系统、旅行信息服务系统、通信媒介 以及其他智能交通系统的概念进行可行性和可用性评估。 •日本是当今车辆定位与导航系统和智能交通系统发展最为成功的国家之一， 它的研究计划开始于1971年的综合车辆交通控制系统(Comprehensive Automo­ bile Traffic Control System，CATCS) , 该计划与美国的 ERGS 极为相似。 80 年代， 日本生产出了配有彩色显示器并使用CD-RO