1280车载激光扫瞄数据处理技术.pdfVIP

第2章车载LiDAR数据预处理 车载激光扫描系统快速获取道路及其两侧三维表面信息，使外业数据采集エ 作相当轻松和迅捷。然而，激光扫描仪仅获取从仪器中心到目标点的扫描角度与 距离信息，要得到目标点的真实三维信息，还需要一个复杂的数据处理与转换过 程。本章中先对车载激光扫描系统作一介绍，接着讨论与数据处理密切相关的激 光扫描仪标定问题，然后进行空间坐标的转换和激光点云的可视化操作，最后重点 阐述在数据预处理中发挥重要作用的背景移除工具的研究与开发。 2.1车载LiDAR系统工作原理 2.1.1工作原理 车载LiDAR系统是将汽车作为搭载平台，集成激光扫描仪、GPS、相机等装 置，在汽车行驶中采集两侧目标地物的三維信息。主要的工作原理如图2.1所示。 在图2.1(a)中激光扫描仪为倾斜放置，而图2.1(b)中的激光扫描仪为垂直于建筑 物放置。汽车在行驶过程中，GPS记录车载LiDAR系统行进过程中的位置和地 理坐标，IMU同时记录汽车的俯仰、偏航等姿态数据。车载激光扫描仪获取目标 地物到激光扫描仪中心的距离， 实时获取目标地物表面的几何信息。CCD相机动 态获取目标地物表面的序列影像信息，可以用于数据处理时目标地物表面纹理的 建校。W此车れLiDAR系统采集的数据主要包括:距离数据、CCD相机获取的影 ■V O ぶ (a)倾斜扫描校式 (b)垂直扫描模式 车载LiDAR系统工作原理 第2章车载LiDAR数据预处理 13 像数据、GPS定位数据、IMU获得的姿态数据。将GPS 数据和IMU 数据进行联 合解算处理后得到POS 数据，把获得的POS 数据与车载激光扫描仪获得的相对 坐标数据进行融合，最終得到目标地物激光扫描点的空间三维坐标。 2.1.2车载LiDAR的特点 与固定在地面上，对安放地点周围地物进行密集扫描的作业方式不同，车载 LiDAR有其自身的特性： (1) 车载激光扫描系统在车辆正常行驶过程中动态采集数据，为了保证数据采 集的效率和质量，在数据采集过程中要尽量减少大的转弯;另外车载平台有一定的 高度限制，激光扫描仪的射程也有限，因此适合于大型带状场景 (城市街道、公路、 隧道、堤岸等)信息的采集与重建。 (2) 激光扫描仪的扫描方向垂直于车辆行进方向，每条扫描线上的点近似落在 一个扫描平面内， 相邻两条扫描线近似平行， 相邻扫描线间的狭长条带也具有相似 的特征，因此数据处理时，宜以扫描线为单位，根据相邻扫描线间的相似或关联关 系进行处理。 (3) 激光扫描仪以一定的角度间隔采集数据，在靠近车辆的地面上， 数据点 的间隔非常小，随着距离的增加， 数据点的间隔不断増加，当到达竖直目标时， 数 据点间隔的变化量趋于平缓，因此同一条扫描线上， 数据点的密度有很大的 差別。 2.2车载LiDAR系统标定 2.2.1坐标系的定义 1. 地心惯性坐标系(o-xyw) 原点为地球质心〇,2;轴沿地轴指向北极方向，■ry轴在地球赤道平面内， ゼ轴指向春分点，三个坐标轴指向惯性空间固定不动，构成右手坐标系。 2. 地固坐标系(o-xqY) 原点为地球质心〇， ピ轴与地球自转轴重合，;!:e、/轴在地球赤道平面内， ゼ轴 指向格林尼治子午线， ダ轴指向东经90°方向，三个坐标轴构成右手坐标系，长半轴 为 6 378. 137 km，扁率为 1/298. 257。 3. 地理坐标系(o-;cB_y” B) 又叫东北天坐标系，是在车载系统上用来表示车辆所在位置的东向、北向和天 向的坐标系，其原点在车载系统中惯性导航系统的中心处， ゾ轴沿参考椭球子午圈 方向指向北， ゼ轴沿参考椭球卯酉圈方向指向东， ピ轴沿参考椭球外法线方向指向 14