国外航空领域机器人技术发展现状与趋势分析（下）.pdf

国外航空领域机器人技术发展现状与趋势分析（国外航空领域机器人技术发展现状与趋势分析 （下下）） 国外航空领域机器人技术发展现状与趋势分析国外航空领域机器人技术发展现状与趋势分析 （（下下）） 2018年 11月 06 日 3.5 便携式、可移动、人机协同机器人成为航空制造领域重要发展应用方向 随着机器人在加工速度、精度、可靠性、负载等方面的性能不断提升，国外大型航空制造 商开始着力研究将便携式、可移动、人机协同等机器人应用于大型复杂结构件、复杂空间 位置的自动化、高效、精密制造，并取得显著突破。 2017年，美国洛克希德·马丁公司推出全球首台碳纤维复合材料混联构型便携式加工机器 人 XMini(图 4)，旨在实现航空领域复杂结构、复杂空间位置的高效精密制造。该机器人 具有如下优点：(1)质量轻、便携性强，设备总重仅为 250kg，无需重型搬运机械和特殊工 具即可完成拆解组装；(2)尺寸小，空间可达性强，可进入到工人难以到达的复杂空间， 提高加工质量与一致性。(3)刚度、加工精度高，其重复定位精度为±5μm，达到同类混 联机器人的 2 倍以上。洛克希德·马丁公司表示，还将在 F-35 等战斗机生产中采用此设 [15] 备 。 图 4 XMini 混联加工机器人 Fig.4 Xmini hybrid processing robot 2017年，空客公司在一架空客 A320飞机的 7m×2m的碳纤维增强复合材料垂直尾翼面加工 中验证了德国弗劳恩霍夫生产技术和应用材料研究所开发出的模块化、自适应、可移动机 器人铣削系统(图 5)，该系统平均定位误差为 0.17mm，实现了机器人协同进行大型碳纤维 复合材料零部件的高精度加工，提升了大型复合材料构件的加工效率和加工质量、降低了 [16-17] 加工成本 。 图 5 可移动机器人系统正在进行 A320飞机复合材料垂尾翼面加工 Fig.5 Mobile robot system machining a shell of an A320 vertical tail plane 英国 GKN 航空旗下荷兰福克(Fokker)公司研究采用人机协同机器人完成 A350外襟翼钻孔 操作的可行性以及与人协同工作的安全性，在与人协同工作模式下，其移动速度减小到 250mm/s，力矩大小也有所控制，以确保工人安全。此项研究选用德国库卡公司的 7轴机 器人 LBR iiwa，该机器人基于人类手臂设计，具有极高的灵活性、精确度和安全性等特征， 功能很接近人类手臂，可在适当位置进行灵活操作和控制。同时，所有轴都具有防碰撞功 [18] 能，配有集成的关节力矩传感器，在它碰到人时会自动远离 。 4 4 机器人技术在航空制造领域发展趋势机器人技术在航空制造领域发展趋势 44 机器人技术在航空制造领域发展趋势机器人技术在航空制造领域发展趋势 随着工业机器人在航空制造中应用的越来越广泛，其加工速度、精度、可靠性、负载、易 操作和易维护性等性能在不断提高，呈现出以下发展趋势。 (1)机械结构向着模块化、可重构化方向发展。模块化可重构机器人是机器人研究应用领 域一个新的发展方向，它能够根据不同的任务和环境来选择不同的结构形式，具有良好的 [5] 自组织、自适应能力，在各种未知环境和非结构环境下尤其适用 。 (2)以人为核心的作业系统，实现作业过程中人机协同发展。人机协同机器人柔性化程度 更高，具有工序轻量化、小型化、精细化的特点，人机协同机器人可辅助工人一同工作， [5] 不仅可提高生产效率，还可进一步提高机器的稳定性和安全性 。 (3)