基于慧鱼模型的智能清洗机器人设计外文文献翻译、中英文翻译.docVIP

附录1：外文翻译 基于慧鱼模型的智能清洗机器人设计 摘要：清洗机器人主要由行走系统的硬件结构和软件控制、水画和上蜡系统、清洗系统和拖曳更换系统、自主路径规划和相对完善的清洗功能组成。在硬件结构部分，慧鱼模型可以快速地对设计进行物理变化。在软件控制部分，慧鱼模型的ROBO Pro模块化编程语言可以快速编写控制程序，不考虑结构参数对分析过程中控制问题的机械和电气系统的影响。因此，设计不仅可以节省大量的实验时间和实验研究经费，而且可以简化研究的过程。 关键词:清洗机器人;慧鱼模型;智能避障;智能清洁;聪明的；维护 简介： 地面清洁是一项繁重、枯燥、重复的工作。随着科学技术的发展，人们逐渐摆脱了传统的地板清洁，这使得清洁机器人成为可能。因此，基于fischertechnik，智能清扫机器人被开发出来。该设计具有较强的清洗能力、智能避障和智能维护功能。同时，它充分发挥了慧鱼模型的特点，模拟研究过程，为相关产品设计提供新的研究思路。 系统分析的任务： 根据不同家庭的实际情况，地面清扫机器人需要完成不同的清洗工作，这里只分析一般家庭的清洁机器人。在机器人行走过程中，必须对环境信息进行实时监测和记忆，主要是为了规划路径的自动和覆盖室内地面。同时，也考虑避免障碍物、楼梯等危险区域。在行走的过程中，机器人应实时检测环境污染情况，控制清洗时间和强度，从而实现高效的高覆盖率、低复发率的清洗过程。 室内地面的环境信息的感知更复杂的是由于不确定性的家具,所以需要配置不同的传感器协同工作相对有效的,可靠的,完整的融合多个传感器所提供的信息。根据环境信息的要求，机器人在其周围的8个方向上配置超声传感器，以探测不同范围的障碍物距离，通过超声波传感器的相互配合，对不同类型的环境进行判断，从而采取不同的避障措施。前端的机器人配备了超声波传感器，以避免危险区域如楼梯。在机器人的左右两侧装有红外接收模块，以限制机器人的操作空间与室内安装的红外线发射器。但由于人、宠物等移动障碍的存在，机器人需要及时获取环境的动态信息，并采取相应的措施加以避免。 ROBO Pro模块化编程语言： ROBO Pro模块化图形编程语言软件简单、直观、易于理解。与其他程序相比，ROBO Pro程序更直观。一目了然。通用软件总是使用命令来编程。有很多命令和语言本身存在复杂的因素，所以人们在编程过程中容易犯错误。然而，以上的缺点可以通过在ROBO Pro模块化编程语言中使用ROBO Pro模块化编程语言来克服。 硬件结构设计： 步行系统：该模块由轮转装置、后差速器和后轮驱动机构组成。它的功能是使智能清扫机器人的自由行走成为可能 水画和打蜡系统：该模块实现了扫描功能的转换。通过齿轮啮合、气动传动和电磁阀的传动来实现上蜡功能。 清洗系统: 该模块包括粉尘和废纸回收机制、粉尘收集机制和阻力头机制。该模块包括粉尘和废纸回收机制，粉尘收集机制。拖头机制。该模块实现了地板清洗等基本功能。 拖头改变系统: 该模块包括限制刷头、工作台、刷头处理装置和水平摆动机构的杆件。其功能包括智能维修、自动拖动头更换等功能。 Figure SEQ Figure \* ARABIC 2智能清洗机器人的总体示意图。 软件系统的设计： 控制模块是软件系统的核心。工作模式由独立控制模式、远程控制模式、启动和停止模式组成。主要功能是通过接收多传感器的实时信息，对信息进行分析，分解任务，自动规划路径，实现自动清洁的目标，并将自动控制与远程控制相结合，实现更好的清洁。 Figure SEQ Figure \* ARABIC 3主要程序流程图功能 智能随机避障系统： 智能清扫机器人行走系统的智能控制主要是智能避障系统。 其逻辑算法如下:启动时，系统首先检测前方是否有障碍物，并决定是否前进;如果前面没有障碍，那就向前直走;否则检测向左，如果有障碍，如果没有，左转弯;如果存在，则继续检测右侧是否存在障碍;如果右边没有障碍物，机器人将执行右转程序;如果右边有障碍，则执行后面的程序;同时在后面，不断地检测左右;使用检测到的结果来确定停止时间和前进方向。在实际操作中，如果在后面，机器人检测到左侧没有障碍物，则执行停止并左转程序;从而达到避障的目的。同样，在后面，如果机器人检测到右边没有障碍物，它就会被执行停止并左转程序。从而实现了基于逻辑的智能随机避障。 全覆盖的路径规划采用“随机+局部遍历”路径规划方法。行走电机的光电编码器可以采集行走距离，距离传感器可以测量机器人与障碍物之间的距离，从而使系统产生环境的二维地图。局部导线可分为两部分。一个是清除障碍物的边缘，另一个是穿过小部件的中间。其中,中间区域的导线使用卫生间遍历的方式,也就是说,从任何点向前走,遇到障碍时,机器人将其中一个驱动轮为中心,旋转180度,身体距离在原来的方向移动,然后,继续清洗