双闭环直流调速系统仿真Matlab概要.ppt

答辩人：王玲珑 2011.05.07 双闭环直流调速系统仿真 展 示 目 录 原始调速系统稳定性分析 转速、电流双闭环直流调速系统 仿真环境中步长的选择 调节器的设计—工程设计法与遗传算法 1. 原始调速系统稳定性分析 welcome to use these PowerPoint templates, New Content design, 10 years experience 在未导入转速、电流调节器之前，控制系统模型如下图图 1 所示 图 1 原始调速系统结构框图 对于该系统，联系仿真实例，经计算可得其开环传递函数为 借助于 MATLAB 仿真软件，绘制 Bode 图如图 2 所示。 2 35 ( ) 0.129(0.00167 1)(0.001 0.05 1) G s s s s ? ? ? ? 图 2 原始控制系统伯德图 显然该系统的增益裕量和相位裕量均为负值，系统不稳定。所以需要 导入调节器进行校正 。 2. 转速、电流双闭环直流调速系统 图 3 双闭环直流调速系统动态结构框图 U n * (s) U i * (s) U c (s) U d0 (s) I dL (s) E (s) n (s) I d (s) 电流环 1 ? s T on ? ACR ASR 1 1 ? s T on 1 1 ? s T oi 1 ? s T oi ? 1 ? s T K s s 1 / 1 ? s T R l s T R m e C 1 基本原理： 如图 3 所示， ASR 和 ACR 串级相连，将 ASR 的输出作为 ACR 的输入，再用 ACR 的 输出去控制晶闸管整流器的触发装置。当给定电压 后， ASR 输出饱和，电机 以最大的允许电流起动，使得电机转速很快上升，达到给定的速度后转速超调， ASR 退饱和，电机电枢电流下降，经过两个调节器的调节作用，使系统很快达到 稳态。 * n U 3. 仿真环境中步长的选择 刚性是指其 Jacobian （雅可比）矩阵的特征值 相差悬殊。在解的性态上表现为，其中一些解 变化缓慢，刚性方程，又称为 Stiff 方程。 根据经验公式，电流环闭环传递函数公式为 联系仿真实例，经计算可得 根据经验公式，转速环的开环传函为 同理可得 通过 MATLAB 指令可得其闭环传函为 2 1 ( ) 1 1 cli i I I W s T s s K K ? ? ? ? 2 136.2 ( ) 0.00367 136.2 cli W s s s ? ? ? 2 n ( 1) ( ) ( 1) N n n K s W s s T s ? ? ? ? ? 3 2 34.6 399.1 ( ) 0.01734 n s W s s s ? ? ? 2 34.6 399.1 0.01734 35.6 399.1 s W s s ? ? ? ? 特征值 转速环特征方程式可表示为 则电流环特征方程式可表示为 2 0.00367 136.2 0 s s ? ? ? _ 1 136.24 136.2 , _ 2 136.24 136.2 lambda c i lambda c i ? ? ? ? ? ? 2 0.01734 35.6 399.1 0 s s ? ? ? _ 1 2041.8, _ 2 11.3 lambda s lambda s ? ? ? ? 特征值 通过比较，可以发现两组特征值均表现为一个快变，一个慢变，其中一 个的尺度比另外一个的尺度大很多，无论我们选择一个什么样的尺度， 变量行为都不能得到最好的刻画。以上特点恰好符合刚性方程的定义， 所以本设计中步长应选用变步长。 4.1 基于 EDM 的双闭环直流调速系统设计 电流环的设计： 转速环的设计： 1.167(0.02 1) ( ) 0.02 ACR s W s s ? ? 2.98(0.0867 1) ( ) 0.0867 ASR s W s s ? ? 图 4 工程设计法仿真模型图 图 5 工程设计法下的系统仿真曲线 4.2 基于 GA Toolbox 的双闭环直流调速系统设计 基于 MATLAB 的遗传算法工具箱包含了我们需要的各种函数库 ， 它的出 现，大大方便了使用者对遗传算法的应用。 在 MATLAB 环境下首先通过 Simulink 窗口建立仿真模型如图 6 所示，然后建立 主程序文件 main.m 和目标函数文件 optm.m ，运行主程序，得到 的 存储空间， 在 Command window 键入 gatool , 调用出遗传算法工具箱的人机接 口，在里面设置相关参数，设置完毕后点击 start 按钮开始运行。经过迭代， 会得到 的最优解，参数值如图 7 所示，将再其带入图 6 中即可 得出如图 8 所示的仿真曲线