计算机控制-3（6节课）.pptVIP

第三章 计算机控制系统模型 则编程框图： 例 3-16 D(z)具有如下形式，试求其嵌套程序法的状态空间模型和编程框图 第三章 计算机控制系统模型 三、四种方法总结 上述四种编程实现D(z)的方法，共同规则是将之转化为一系列乘法运算或加法运算。 第一章 绪论 问 题 1. A/D转换器工作原理、类型？ 2. 采样保持器工作原理？何种情况下需要采样保持器？ 3. 常态干扰和共模干扰区别？ 4. Z变换及反变换？ 5. 脉冲传递函数H(z)定义？数学表达形式？ 6. 系统带零阶保持器的采样， H(z)的求解方法？ 7. 具有时延时间系统的采样， H(z)的求解方法？ 第三章 计算机控制系统模型 第四节 s域和z域的映射 一、 s域和z域对应关系 连续系统传递函数G(s)变换为脉冲传递函数H(z)要使用z=eTs的变换。该变换反映了s域和z域之间零极点的映射关系。 一般地，令s=σ+jw，利用 z=eTs=eσTejwT，有： 对应z的模为：r=|z|=eσT，相角∠z=2kπ+ωT; σ0时，r1； σ0时，r1； σ=0时，r=1。 第三章 计算机控制系统模型 得到如下映射关系： 1） s平面的右半平面映射到z平面单位圆外； 2） s平面的虚轴映射到z平面单位圆上； 3） s平面的左半平面映射到z平面单位圆内； 4） 左半s平面的[-jws/2，jws/2]、[ j(2k+1)ws/2，j(2k+3)ws/2]以及[-j(2k+1)ws/2，-j(2k+3)ws/2] (k=0，1，2，…)各区段（和相应区段的虚轴）都重复映射到z平面单位圆内（和单位圆上）； 5） 在s平面，实部σ相同，虚部ω相差(2π/T)整数倍的点在z平面内为同一点，非一一对应（多对一） 第三章 计算机控制系统模型 Z不同极点对应的输出响应脉冲序列 二、采样周期T的选择 为实现一一对应关系，合理选择采样周期T，使得采样角频率：ωs/2 [ωs=(2π/T )]大于等于系统带宽ωc，这样规定使得若线性连续系统是稳定的，则H(s)的所有极点都落在s平面的主频带上，且在s左半平面，相应脉冲传递函数H(z)所有极点都落在z平面单位圆内。 三、极点pl在Z平面位置与对应分量的瞬态响应 1）实轴上的单极点 若p为实数，则对应的瞬态分量为 2）极点为共轭复数 这对共轭复数极点所对应的瞬态分量为 第三章 计算机控制系统模型 四、稳定性分析方法 两种方法：直接判别法、双线性变换与离散劳斯判据 1. 直接判别法 直接求取离散系统的极点，即特征方程的根，然后根据特征根大小进行判断。 例：系统连续部分的传递函数为（T=0.2s）： G0(s) r(t) y(t) 第三章 计算机控制系统模型 闭环脉冲传递函数： 解：开环脉冲传递函数： 系统特征方程： 系统特征根，即系统极点为： 因为： 例：已知闭环特征方程为 用直接法判断其稳定性 第三章 计算机控制系统模型 2. 双线性变换与离散劳斯判据； 双线性变换（或w变换）：将z平面的单位圆变成w平面的虚轴，将z平面单位圆内变成w平面上的左半平面。 引入新变量w，实施映射变换： 设z=u+jv，w=x+jy，带入上式 第三章 计算机控制系统模型 结论：若已知离散系统的特征方程F(z)=0，则将上假设z带入F(z)=0，即可使用劳斯判据。 第三章 计算机控制系统模型 例：已知闭环特征方程为： 第三章 计算机控制系统模型 例：系统开环传递函数为 ，其中T=0.1s， e-1=0.368，求离散系统稳定时，K取值范围 第三章 计算机控制系统模型 解： 特征方程为： 第三章 计算机控制系统模型 第三章 计算机控制系统模型 第五节 系统脉冲传递函数的计算 线性离散系统脉冲传递函数的计算相似于线性连续系统传递函数的计算。对于下图所示的线性离散系统 系统脉冲传递函数： 误差脉冲传递函数： 其中D(z)是数字控制器，G(z)=Z[Gh(s)G0(s)]，Gh(s)是零阶保持器，G0(s)是受控对象。 第三章 计算机控制系统模型 计算机控制系 统一般结构： 系统脉冲传递函数： 误差脉冲传递函数： 例题 3-9 、 3-10、3-11、3-12， P88-P90 第六节 数字控制