PLC的步进顺控指令系统.pptVIP

小车按下图所示运行：小车先于 X4 处装料，装 料需 5s 。 X5 、 X3 处轮流卸料，卸料需 3s ；小车 在一次工作循环中两次右行都要碰到 X5 ，第一 次碰到 X5 停下来卸料，第二次碰到它时继续前 进。试设计能实现此功能的梯形图、指令语句， 并画出 PLC 的外部接线图。 第五章 PLC 的步进顺控指令系统 顺序功能图 SFC 用于编制复杂的顺控程序，此 梯形图更直观，也为越来越多的电气技术人 员所接受。 FX 系列 PLC 除了基本指令 20 条之外， 还有两条简单的步进指令，其目标器件是状 态器，用类似于顺序功能图 SFC 语言的状态转 移图方式编程。本章介绍步进指令及编程方 法。 第一节 状态转移图 状态转移图也称功能图。一个控制过程可以分 为若干个阶段，这些阶段称为状态。状态与状 态之间由转换分隔。相邻的状态具有不同的动 作。当相邻两状态之间的转换条件得到满足时， 就实现转换，即上面状态的动作结束而下一状 态的动作开始，可用状态转移图描述控制系统 的控制过程，状态转移图具有直观、简单的特 点，是设计 PLC 顺序控制程序的一种有力工具。 状态器软元件是构成状态转移图的基本元件。 FX2 系列 PLC 有状态器 900 点 (S0 ～ S899) 。其中 S0 ～ 59 共 l0 个叫初始状态器，是状态转移图的 起始状态。 图 5-l 是一个简单状态转 移图实例。状态器用框 图表示。框内是状态器 元件号，状态器之间用 有向线段连接。其中从 上到下、从左到右的箭 头可以省去不画，有向 线段上的垂直短线和它 旁边标注的文字符号或 逻辑表达式表示状态转 移条件。旁边的线圈等 是输出信号。 在图 5 — 1 中，状态器 S20 有效时，输出 Y1 、 Y2 接通 ( 在这里 Y1 是用 OUT 指令驱动， Y2 是用 SET 指令置位，末复位前 Y2 一直保持接通 ) ， 程序等待转换条件 X1 动作。当 X1 一接通，状 态就由 S20 转到 S2l ，这时 Y1 断开， Y3 接通， Y2 仍保持接通。 下面以图 5-2 所示的机械手为例，进一步说 明状态转移图。机械手将工件从 A 点向 B 点移 送。机械手的上升、下降与左移、右移都是 由双线圈两位电磁阀驱动气缸来实现的。抓 手对物件的松开、夹紧是由一个单线圈两位 电磁阀驱动气缸完成，只有在电磁阀通电时 抓手才能夹紧。该机械手工作原点在左上方， 按下降、夹紧、上升、右移、下降、松开、 上升、左移的顺序依次运行。它有手动，自 动等几种操作方式。 图 5-3 示出了自动运行 方式的状态转移图。 状态图的特点是由某 一状态转移到下一状 态后，前一状态自动 复位。 S2 为初始状态，用双线框表示。当辅助继电器 M8041 、 M8044 接通时，状态从 S2 向 S20 转移， 下降输出 Y0 动作。当下限位开关 X1 接通时，状 态 S20 向 S21 转移，下降输出 Y0 切断，夹紧输出 Y1 接通并保持。同时启动定时器 To 。 1s 后定时 器 To 的接点动作，转至状态 S22 ，上升输出 Y2 动作。当上升限位开关 X2 动作时，状态转移到 S23 ，右移输出 Y3 动作。 右移限位开关 X3 接通，转到 S24 状态，下降 输出 Y0 再次动作。当下降限位开关 X1 又接通 时，状态转移至 S25 ，使输出 Y1 复位，即夹 钳松开，同时启动定时器 T1 。 1s 之后状态转 移到 S26 ，上升输出 Y2 动作。到上限位开关 X2 接通，状态转移至 S27 ，左移输出 Y4 动作， 到达左限位开关 X4 接通，状态返回 S2 ，又进 入下一个循环。 第二节 步进顺控指令及其编程 一、步进顺控指令及其编程方法 步进指令有两条： STL 和 RET 。 STL 是步进开始指令， RET 是步进结束指令，图 5-4 是步进指令 STL 的使用说明， a) 图是状态转 移图， b) 图是相应的梯形图， c) 图是语句表。 STL 常用符号 photo 表示。状态转移图与梯形图 有严格的对应关系。每个状态器有三个功能： 驱动有关负载、指定转移目标和指定转移条件。 STL 接点与母线连接。与 STL 相连的起始接点 要使用 LD 、 LDI 指令。使用 STL 指令后， LD 点 移至 STL 接点的右侧，一直到出现下一条 STL 指令或者出现 RET 指令止。 RET 指令使 LD 点返 回母线。使用 STL 指令使新的状态置位，前一 状态自动复位。 STL 接点接通后，与此相连的 电路就可执行。当 STL 接点断开时，与此相连 的电路停止执行。但要注意在 STL 接点接通转 为断开后，还要执行一个扫描周期。 STL 步进指令仅对状态器有效。但状态器也可以是 LD