3.6通用公式法求解稳态误差.pdf

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2020-09-23 发布于广东
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第三章线性系统时域分析法 3.6 线性系统的稳态误差方法五:通用公式法 E(s)   (s)R(s)  e (t)  lim e(t) e ss t E(s) M (s) R (s) 令 (s)   e , R 1 e  (s)  R(s) D(s) R (s) 2 M (s)为 (s)的分子多项式，D(s)为 (s)的分母多项式 e e e R (s)为R(s)的分子多项式，R (s)为 ( 的分母多项式 1 2 R s)  (s) 极点： s ,i 1,2, , n i e R(s) 极点： , i 1,2,, l i E(s)   (s)R(s) e n M (s ) R (s ) l M ( ) 1  R () 1 e i 1 i e i 1 i        D(s ) R (s ) s s D()  s  i1 i 2 i i i1 i R ( ) 2 i i 当S ,均为单重极点时 i i n M (s ) R (s ) s t l M ( ) R ( ) t e(t)  e i  1 i e i  e i  1 i e i i 1 D (s ) R (s ) i 1 D( ) R ( ) i 2 i i 2 i e (t) e (t) ts ss 系统闭环极点s 决定误差的暂态分量，由于系统稳定 i lime 0