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控制系统数字仿真与 CAD 实验指导书 张晓华 编 哈尔滨工业大学电气工程系 2006年3月 “双闭环控制直流电动机调速系统”数字仿真实验 一、 实验目的 熟悉 Matlab/Simulink 仿真环境； 掌握 Simulink 图形化建模方法； 验证 “直流电动机转速 / 电流双闭环 PID 控制方案”的有效性。 二、 实验内容 “双闭环直流电动机调速系统”的建模 电流环／调节器设计 电流环动态跟随性能仿真实验 转速环／调节器设计 转速环动态抗扰性能仿真实验 系统动态性能分析 （给出仿真实验结果与理论分析结果的对比／分析／结论） 三、 实验步骤 1、系统建模 A．控制对象的建模 建立线性系统动态数学模型的基本步骤如下： （1）根据系统中各环节的物理定律，列写描述据该环节动态过程的微分方程； （2）求出各环节的传递函数； （3）组成系统的动态结构图并求出系统的传递函数。 下面分别建立双闭环调速系统各环节的微分方程和传递函数。 B．额定励磁下的直流电动机的动态数学模型 图 1 给出了额定励磁下他励直流电机的等效电路，其中电枢回路电阻 R 和电感 包含整流装置内阻和平波电抗器电阻与电感在内，规定的正方向如图所示。 1 图 1 直流电动机等效电路 由图 1 可列出微分方程如下： U d 0 RI d L dI d E （主电路，假定电流连续） dt Cen （额定励磁下的感应电动势） Te TL GD 2 dn （牛顿动力学定律，忽略粘性摩擦） 375 dt Te Cm I d （额定励磁下的电磁转矩） 定义下列时间常数： Tl L —— 电枢回路电磁时间常数，单位为 s； R Tm GD2 R —— 电力拖动系统机电时间常数，单位为 s； 375CeCm 代入微分方程，并整理后得： dI d T dE U d 0 E R( I d Tl dt ) I d I dL m R dt 式中， I dL TL / Cm —— 负载电流。 在零初始条件下，取等式两侧得拉氏变换，得电压与电流间的传递函数 I d (s) 1/ R U d 0 ( s) E(s) Tl s 1 电流与电动势间的传递函数为 E (s) R I d (s) I dL (s) Tms U d 0 ( s) + 1/ R I d (s) _ I dL (s) _ Tl s 1 I d ( s) + R E(s) E(s) Tm s a) b) _ IdL (s) U d 0 (s) + 1/ R I d (s) R E(s) 1 n(s) _ Tl s 1 + Tm s Ce c) 图 2 额定励磁下直流电动机的动态结构图  1） 2） 2 式（ 1）的结构图b)式（ 2）的结构图c)整个直流电动机的动态结构图 C．晶闸管触发和整流装置的动态数学模型 在分析系统时我们往往把它们当作一个环节来看待。这一环节的输入量是触发 电路的控制电压 Uct，输出量是理想空载整流电压 Ud0。把它们之间的放大系数 Ks 看成常数，晶闸管触发与整流装置可以看成是一个具有纯滞后的放大环节，其滞后 作用是由晶闸管装置的失控时间引起的。 下面列出不同整流电路的平均失控时间： 表 1 各种整流电路的平均失控时间（ f=50Hz） 整流电路形式 平均失控时间 Ts/ms 单相半波 10 单相桥式（全波） 5 三相全波 3.33 三相桥式，六相半波 1.67 用单位阶跃函数来表示滞后，则晶闸管触发和整流装置的输入输出关系为 U d 0 K sU ct 1(t Ts) 按拉氏变换的位移定理，则传递函数为 U U  0 ct  (s) K se Tss （ 3） (s) 由于式（ 3）中含有指数函数 e Tss ，它使系统成为非最小相位系统，分析和设计都比较麻烦。为了简化，先将 e Tss 按台劳级数展开，则式（ 3）变成 U d 0 (s) K se Tss K s 1 K s 1 U ct (s) eTss 2 2 3 3 1 Tss 2! Ts s 3! Ts s L 考虑到 Ts 很小，忽略其高次项，则晶闸管触发和整流装置的传递函数可近似成 一阶惯性环节 U U  0 ct  (s) K s （ 4） (s) Tss 1 其结构图如图 3 所示。 3 U ct (s) Ks e Tss U d 0 (s) U ct(s) K s U d0 (s) Tss 1 a) b) 图 3 晶闸管触发和整流装置的动态结构图 准确的结构图b)近似的结构图 D．比例放大器、测速发电机和电流互感器的动态数学模型 比例放大器、测速发电机和电流互感器的响应都可以认为是瞬时的，因此它们 的放大系数也就是它们的传递函数，即 U c