理论力学 刚体平面运动微分方程及其应用 刚体的平面运动微分方程.docVIP

职业教育地下与隧道工程技术专业教学资源库 高等职业教育建筑工程技术专业教学资源库 ————《理论力学》电子教材 - - 刚体绕定轴转动的微分方程 学习目标 知识目标： 会根据质心运动定理和质点系相对于质心的动量矩定理推导刚体的平面运动微分方程； 理解刚体的平面运动微分方程的物理意义。 能力目标： 能利用刚体的平面运动微分方程分析和求解简单的动力学问题。 学习重点 刚体的平面运动微分方程的内容及物理意义 学习难点 刚体的平面运动微分方程的应用 学习内容 一、质点系相对于质心的动量矩定理 质点系相对于质心的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对质心的主矩。 其中刚体相对于质心的动量矩为 JC为刚体对通过质心C且与运动平面垂直的轴的转动惯量。 二、刚体的平面运动微分方程 投影式： 若 以上三式为平面任意力系的平衡方程。 三、刚体的平面运动微分方程的应用 例1 半径为r，质量为m 的圆轮沿水平直线滚动,与地面的静滑动摩擦因数为fs 。轮惯性半径为ρc，作用于轮的力偶矩为M，求圆轮纯滚动的轮心加速度和保证圆轮纯滚动的M。 解： ⑴ 取圆轮为研究对象，画受力图 ⑵ 列刚体平面运动微分方程 ⑶ 运动分析 圆轮纯滚动 圆轮不滑动 保证圆轮纯滚动的M为 四、小结 注意：点C必须是质心，对一般的动点，以上格式一般不成立。