机械加工实训 智能制造实训 第三课 舞文弄墨机械臂.docxVIP

第三课 舞文弄墨机械臂 最后更新时间：2017年4月5日 4.5版本修改内容： 把课程设计为以问题为导向的PBL教学模式，基于想实现用机械臂打印简单文字和图案的应需求，学习机械臂写字画画套件及其应用。 加入了课堂引入部分； 进一步明晰了课堂流程； 2.16版本修改内容： 删除了固件烧录部分的介绍； 课堂活动一丰富为同时插入图形和文本，组合成图文整体内容进行打印； 因软件上去除了“从网上下载图片打印”功能，故删去了此功能介绍，改为在课程文件夹中提供若干图片素材，学生可直接从本地导入； 在课件文件夹中加入写字画画图片素材。 教学目标 掌握写字套件的安装与使用方法； 熟练操作机械臂进行写字画画； 掌握通过DobotStudio导入图案进行画图的方法。 教学准备 教学工具：Dobot Magician机械臂，笔记本，鼠标，写字套件，手柄套件，A4纸，美纹纸/透明胶（用于固定纸张），SVG及JPG格式图案文件若干。 教学重点 写字套件的安装和使用； 调节机械臂Z值以使写字套件达到最佳工作效果的步骤。 活动设计 控制机械臂进行写字画画，用机械臂在自己的本子画上自行选择的文字和图案； 通过DobotStudio导入图案进行画图，在本子上画上自己喜欢的图案。 教学结构（课时：60min） 课堂引入（2min） 写字套件的安装和使用（3min） 打印本地素材（10min） 课堂活动一：写写画画（20min） 打印导入图案（8min） 课堂活动二：打印导入图案（15min） 课堂小结（2min） 教学流程 课堂引入（2min） 我们应该都体验过用打印机打印文件，我们接触的比较多的打印机都是利用喷头来进行打印的，整个打印原理和机器的内部设置比较复杂，需要把电脑中的文件打印出来，我们需要解决一个打印内容的定位问题，不难想到，我们的机械臂就能实现精确的定位的功能，那是否可以把机械臂变成一台打印机帮我们打印一些简单的文字和图案呢？（学生思考和讨论） 在学习了吸盘套件和手爪套件的连接与使用后，有同学可能已经触类旁通地想到了，为机械臂的头部舵机连接一支笔不就可以实现了吗？没错，机械臂也的确配备了专门的写字套件，我们这节课就来学习一下如何利用机械臂实现打印简单的文字和图案的功能吧！ 写字套件的安装（3min） 教师给各组分发写字套件，介绍写字套件的安装方法，各组可跟随讲解同步进行操作。 写字套件包含笔和夹笔器，默认已将笔安装在夹笔器中，如果需要更换笔，只要拧松夹笔器上面的4颗锁附螺钉即可，如下图。 更换写字笔 机械臂连接写字套件的方法和之前安装吸盘套件的方法一样，用蝴蝶螺母将夹笔器锁紧在机械臂末端即可，如下图。 安装写字套件 学习打印DobotStudio自带素材（10min） 安装好写字套件后，教师引导学生一起将机械臂连接电脑，完成写字画画软件的配置。 与之前搬运物品的应用不一样，打印功能用到的是DobotStudio的“写字画画”模块，在DobotStudio主界面选择“写字画画”模块，进入写字画画界面，在设置菜单选择机械臂末端夹具为“笔”，就完成了软件的配置。 写字画画的主界面与之前学习的鼠标控制主界面基本一致，正中间显示机械臂的操作范围。 注意： 无论是选用哪种方式进行写字画画，素材都需要放在主界面的环形区域内，超出范围会导致机械臂限位而无法正常写字，此时软件也会以红色高亮进行警示。 写字画画主界面 教师介绍DobotStudio软件写字画画功能并示范操作。 DobotStudio自带有简单图形可供打印，通过插入功能，我们可以直接选择喜欢的图案插入到环形区域里并调整合适的大小进行打印。 打印DobotStudio自带图形 除了自带图形，在下方的“输入文本”按钮，我们也可以手动输入文本进行打印，并且可以选择喜欢的字体、字号和其他样式。 打印输入文本 教师重点讲解和示范调整笔尖位置的操作方法。 将图形和文字输入到环形区域内并调整好合适位置后，能否打印成功的最关键的一个步骤就是调整笔尖的位置。 夹笔器内部自带伸缩弹簧，但笔尖的最佳状态是刚刚贴上纸张，不能压得太紧，否则机械臂移动受阻，打印出来的图形和文字精度就会大受影响，刚开始学习用机械臂进行打印时我们可以通过多次尝试寻找到最佳的笔尖位置，在每一次更换打印介质后因为厚度可能不一样，最好还是对笔尖位置进行及时的调整。 调整笔尖位置的方法为：通过机械臂回零功能将机械臂置于圆盘中间，按下解锁键手持机械臂下降到离纸面一厘米左右，然后通过控制面板微调机械臂的Z轴位置，到达纸面后点击AutoZ按钮，软件即可获取并保存当前的Z值，在下次使用时就可以按照当前Z轴的位置进行打印，不用重复调整笔尖位置。 调整笔尖位置 保存的Z值可以在“设置”按钮里查看，同时也可在设置对话框里设置机械臂移动的速度和加速度、抬笔高度等参