教学课件 《伺服系统（第2版）》钱平.pptVIP

第四节交流主轴控制单元 交—直—交变频电路主要有两种，一种是电压型的，另一种是电流型的。根据逆变器不同的特点，可以设计出各种类型的矢量控制系统。 为了更好地复现矢量控制系统所要求的连续信号，提高系统的控制性能，这里采用一种非线性的设计方法——滑动模型控制法来设计定子电流控制环。利用矢量变换控制原理设计系统的控制外环—速度环及磁通环，由此构成的矢量变换滑模控制系统框图如图5-4-4所示。 系统主要具有以下特点： 1)稳态时，由于速度、电流控制器的作用，使得速度、电流、电压等的误差等于零，即做到无差控制； 2)动态起动过程中，使转矩电流IT达到给定的最大限幅值，从而使异步电动机以设计的最大转矩起动； 3)有较快的电流跟踪能力； 4)同步转速以下采用恒转矩调速，同步转速以上采用恒功率调速； 5)出现故障时，自动保护。 第四节交流主轴控制单元 图6-26 矢量变换滑差控制系统 第四节交流主轴控制单元 (二) 典型交流主轴驱动系统 1．SIMODRIVE系列交流主轴驱动系统SIMODRIVE交流主轴驱动系统包括可靠的1PH6交流笼型感应电机和微处理器控制的6SC6500晶体管PWM变频器。这种驱动系统最适合于现代机床的要求，能保证最高的工作效率，并且不仅适用于单台机床，也适用于集成化的生产系统。 第四节交流主轴控制单元 SIMODRIVE6500晶体管PWM变频器可直接与三相交流50／60Hz，380V电源连接，并可对所有功率值作再生发电制动。德国西门子公司开发的TRANSVEKTOR控制原理，允许全部转矩可被利用直至电机的转速为零，从而保证了不受约束的定位能力，系统原理见图6-27。主轴系统若带有“C轴进给控制器”选件，那么也可取代C轴的全部操作功能。 第四节交流主轴控制单元 图6-27 SIMODRIVE交流主轴驱动系统原理框图 第四节交流主轴控制单元 SIMODRIVE6500晶体管PWM变频器留有可与西门子PG675／685编程器连接的接口，可以组成NC机床控制系统。这时，变频器的内部显示、操作和控制单元可支持主轴控制驱动系统的运行及故障诊断。操作人员可简便地通过编程器控制台，在编程器的屏幕上显示所有的主轴运行参数和简短的故障信号。一旦数据设定完成，可存人软磁盘，并可用于另外的同类机床。 SIMODRIVE6500晶体管PWM变频器还留有可与西门子SINUMERIK810／820数控系统之间连接的接口。使用选件“数字式连接接口MPC”，可使数据(转速设定值控制信号，监控和诊断值)在SIMODRIVE主轴驱动和SINUMERIK810／820数控系统之间传输。光纤电缆在长距离传输时具有很高的抗干扰能力。 第四节交流主轴控制单元 2．FANUC-S系列交流主轴驱动系统 FANUC-S系列交流主轴驱动系统是日本富士电机株式会社专门为数控机床生产的一种无级变速主轴系统。它的特点是用闭环调速，调速范围宽，可以不用齿轮箱或少用齿轮减速实现机床主轴的驱动，提高机床性能，可靠性高，节省能源。 FANUC-S系列交流主轴驱动控制系统原理见图6-28，控制系统采用FANUC公司生产的零位传感器及位置编码器作检测装置，对12000r／min以上的高速电机采用磁性传感器作检测装置。可以实现主轴定向驱动。 第四节交流主轴控制单元 图6-28 FANUC交流主轴驱动控制系统原理 第 6 章 第五节 主轴定向控制 第五节主轴定向控制 一、主轴定向控制的意义 所谓的主轴“定向”控制，即是命令运行中的主轴准确地停在某一确定的位置上，以便在该处进行换刀、检测等辅助工艺动作。 传统方法是采用机械档块和电气制动来实现。采用机械档块定向时，主轴往往采用液压驱动方式。而采用电气制动定向时，定向精度难以保证。现代数控机床，无一例外地采用伺服技术的主轴定向。只要设置定向的位置参数，利用装在主轴上的位置编码器或磁性传感器作为位置反馈部件，在数控系统发出定向指令后，主轴就能准确地停在规定的位置完成定向。 第五节主轴定向控制 二、主轴定向控制的实现 伺服技术的主轴定向控制，实际上是在主轴速度控制基础上增加一个位置控制环。为能进行主轴位置检测，需要采用磁性传感器或位置编码器等检测元件。它们的连接方式如图6-29所示。 第五节主轴定向控制 图6