国内外机器人技术的发展有何特点.docxVIP

习题一 1.1国内外机器人技术的发展有何特点？ 1.2请你为工业机器人和智能机器人下个定义。 1.3什么是机器人的自由度？试举出一、两种你知道的机器人的自由度数， 为什么需要这个数目。 1.4什么是机器人的工作范围？其影响因素有哪些？工作范围有哪些图 形？ 1.5有哪几种机器人分类方法？是否还有其他的分类方法？ 1.6试编写一个工业机器人大事年表（从1954年起，必要时可查阅有关又 献）。 1.7机器入学与哪些学科有密切关系 ？机器人学和发展将对这些学科产生什 么影响？ 1.8什么叫做“机器人三原则” ？它的重要意义是什么？ 1.9 机器人基座以及其他构件的尺寸如图所不，画出机器人的近似工作空间 图LI6 习题二 2- 1用一个描述旋转与/或平移的变换来左乘或者右舉一个表示坐标慕的变换*所 得到的结果是否相同？为什么？试举例作图说明。 2.2矢fTp轴绕旋转借”然后^XA轴旋转0角?试给出依次按上述次序完 成旋转的旋转矩阵。 2.3坐标系｛硏的位置变化如下：初始时，坐标系⑷与仏｝重合，让坐标系油）绕比 轴旋转恥然后再绕心轴旋转0角给岀把对矢董旧”的搆述变为对Mp描述的旋转 矩阵。 24 当 0=30。,0=45。时,求出题 2M \和2. 3题中的旋錢鉅阵 2,5已知矢量曲=引十討+注和坐标系 P -1 0 10 1 0 0 20 F = 0 0 1 1 J) 0 0 1- M为由F所描述的一点， （1）确定表示同一点但由基坐标系描述的矢量叽 2）首先让F绕基坐标系的y轴旋转9『，然后沿基蔡x轴方向平移20o求变换所得 新坐标系F仁 3）确定表示同一点但由坐标系F所捕述的矢量叭 （4）作图表示和F之间的关系。 2*6已知齐次变换矩阵 [■ 0 1 0 0_ 0 0-10 H = 一 1 0 0 0 ^ 0 0 0 1 要求Rot（/^） = H,确定/和旧值. 习题二 3. 1 罔3?16和表3. 3袤示PUMA 560的某些机掏養数和指定坐标轴“今另有一台 匚业机器人，除关节3为檯柱型关节外，其他关节情况同PUMA 560P设关节3沿着力 的方向滑动’.其位移为必°可提出任何必要的附加假设°试求其运洪方程式? 图3. 16 PUMA 3S0的踣构塞数与坐麻系配送 *3 3 PUMA 540的產杆爭数 连杆 a a d 1? 1 0 0 9 ■W -90* 0 0 3 0f Az 咸 4 一呵 為 必 ￡ 5 90* 0 0 6 —90B 0 0 o L 3.4 4 3-3图3.18所示三自由度机械手，其关节1与2相交*而关节2与关节3平行。圈 中辨有关节均处于零位’各关节转用的止向均由蘭头示出，描定本机楓手各连杆茁坐标 系.然后求各脏换矩阵吃:珀和％ 1^2.38 團乳庚 三雀秆机臧手的苟T制圈 刘于如图238所示的SCARA型机器人回答问题 (a)睪于D-H表示袪建立坐标系汁 (射填写参数表 2严別所右的A矩阵。 (⑴根据AW.K写出忖幷矩阵u # d a 1 2 3 4 5 6 表2 4 3.5 已知坐标系（CT对基坐标系的变换为： _0 1 0 i 0 0 13 C = 10 0 0 0 0 0 1 而且对于基坐标系的微分平移分凰分别为沿工轴移动0.5,沿夕轴移动为0,沿忙轴移动 h微分旋转分量分别为0. 1,0.2和00 （1） 求相应的微分变换. （2） 求对应于坐标系｛G的等效微分平移与族转。 习题四 4.1试画出表示下图二连杆机械手的关节空间控制器方块图， 使得此机械手在 全部工作空间内处于临界阻尼状态。说明方块图中各方框内的方程式。 质■均匀分布的二逹杆机械手 4.2如图6-6所示，负载惯量Ji在4?5kg.m2之间，转子惯量Jm=0.01kg.m2,传 动比n=10,系统的未建模共振频率为 8.0, 12.0, 20.0rad/so试设计分解运动控 制器的a和B,求kv和kp的值，要求系统不出现欠阻尼并且不存在共振，刚度 尽可能大。 w U) 机聲传訪等散愠當 4.3某轴（假设无质量）的刚度为 400Nm/rad，驱动一个转子惯量为 Ikg.m2, 的负载，如果在动力学模型中，不计轴的刚度，那么这个未建模共振频率是多少？ 4.4如图6-6所示，如果连杆惯量（即负载惯量） Ji在2?6kg.m2之间变化, 转子惯量Jm=0.01kg.m2，传动比n=30,求有效惯量的最大值和最小值。 4.5如图6-2所示，各参数分别为 m=1, b=1 , k=1，求使闭环刚度为16.0时 的临界阻尼系统的位置校正控制律（位置调节系统控制律）的增益 kv和kp。 图6-2带咽功控制的“质撬“弹餐、阻尼系统 4.6如图6-2所示，系统各参数分别为 m=1, b=1, k=1，按照位置校正控制律 （位置调节系统控制律），