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2008~2009 学年第一学期期末考试 《自动控制原理 A1 》试卷 A）标准答案 、（ 15 分） 于 1 所示系 ； 画出相 的信号流 ； (2) 根据梅 公式求出系 的 函数 C (s) R( s) ； G4( s) R( s) + G1( s) + G2( s) G3( s) + + C( s) - - H 1( s) + H 2( s) + 试 图 1 解： (1) 信号流 如下所示： G4 ( s) R(s)1 G2 (s)G3 (s) 1 C(s) 1 H 2 (s) H1(s) 1 ?? 7 分 (2) 根据系 信号流 可得， 2 个前向通道 P1 G1 ( S)G2 (S)G3 (S) ; P2 G1( S)G4 (S) 5 个 回 路 1G2 ( S)G3 ( S) H 1( S) ; 2 G1 ( S)G2 (S) H 2 ( S) ; 3 G1 (S)G2 ( S)G3 (S) ; 4 G4 (S)H1 ( S) ; G1 ( S)G4 ( S) ; 则  根  据  梅  逊  公  式  有  ： C(s) R( s) 1 G2 ( S)G3 (S)H1 (S)  G1 G1 ( S)G2  (S)G2 (S)G3 ( S) G1 (S)G4 (S) (S) H (S) G ( S)G ( S) G (S) 2 1 2 3  G4  (S) H1( S)  G1  (S)G4 (S) ?? 8 分 分 准：能基本求出公式 分， 果有出入扣  1～  2 分 二 、（ 15 分）某系 的框 如 2 所示， G (s)  F (s) R( s) K - -  + + 1 C(s) s ( s 1) s 试 图 2 (1) 设 f (t) 0 ，要求系 在 r (t ) 1(t) 的作用下，超 量% 20% ， t s 2 秒， （按 2% 算），求 K 和 ； (2) 当 f (t) 0 ， 使系 出 c(t) 不受 f (t ) 的影响，求 G (s) 的 函数。 解： (1) f (t) 0 ，系 出只受 入信号的影响，系 函数可写成： K K C ( s) S(S 1) S( S 1) K R( s) 1 K S K S2 S K S K S2 S K S K S( S 1) S(S 1) S( S 1) ?? 6 分 4 M p e 1 2 ts 2 由 100% 20% ； n 可 以 计 算 出 ： n 4.4 0.456 ； 因此系 的参数可由下式 算： K 2 19.24 K 19.24 n K 1 2 n4 0.156 2 分 P2 (S) 1 (2) 当 f (t) 0 ，从 F (s) 到 C( s) 的前向通道有两条： G P1 1 ； S(S 1) ; K S K 1 1 1) 回路有： S(S S 1 ； 前向通道 P1 和回路 1 互不接触，因此有： 1 1 K C ( s) G (s) S(S S 1 1) F ( s) 1 K K 1) S 1 S(S ?? 3 分 使 c(t ) 不受的影响， G (s) 的 函数 足：  ； 2 分 K S( S 1) ； G (s) 1 1) 1 K 0 G (s) S2 ( K 1)S S(S S 1 ?? 2 分 分 准：能基本求出公式 分， 果有出入扣 1～ 2 分 三 、（ 10 分）某 一 系 统 的 特 征 方 程 为 s5 2 s4 3 s3 6 s2 2 s 1 0 ， 判断 系 的 定性。 解： 列 斯表： S5 1 3 2 S4 2 6 1 S3 (0) 1.5 0 S2 6 3 1 0 S1 1.5 0 0 1.5 3 S0 1 0 0 ?? 7 分 6 3 察 斯表的第一列，可以看出 数，因此 斯表的第一列元素出 号，由 此判断系 不 定。 ?? 3 分 分 准：能基本求出公式 分， 果有出入扣 1～ 2 分 四 、（ 15 分）某 单 位 负 反 馈 系 统 ， 其 开 环 传 递 函 数 的 零 极 点 分 布 如 试 图 3。 如 果 开 环 增 益 为 7 ， 则 求 闭 环 系 统 的 阻 尼 比 ； 如果希望系 工作在欠阻尼状 ，求开 环 增 益 的 变 化 范 围 。 j [ s] p 2 p1 2 1 0 试 图 3 解： G(s) K 7 1)(S 1) (S 1)(S 1) (S 根据上 可以写出系 开 函数 ： 2 2