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研究生机器人课程教学改革探索 Exploration on Teaching Reform of Graduate Robot Course GONG Chi-kun KUANG Yi ZHANG Ji-xiang XIA Ping (Mechanical Engineering College of University of Shanghai for Science and Technology ，Shanghai 200093 ， China ) 【】 Robot course is a professional basic course for graduate students of mechanical engineering. It is a professional course to cultivate students with basic knowledge of the design and use of the robot .According to the characteristics of courses in our school ， the advanced experience of teaching reform of other colleges and the teaching orientation of graduate students ， analyse the status of the teaching of robot course and point out the main problems existing in the current. Through the improvement of teaching methods，It can improve studen ts learning enthusiasm and initiative ， improve the students communicative ability and quality. 0 引言 ?C器人技术是近年来各国研究的热点之一，它所涉及的领 域十分广泛，包括机械学，计算机科学，自动控制，人工智能等 一系列学科，是自动控制技术，计算机，先进制造等集成的典型 技术代表，在农业，工业，国防，太空以及海洋探索等众多领域 有着越来越广泛的应用。 为适应科学发展和新世纪国家对机器人人才的发展要求， 原 有的教学方法已很难适应培养具有创新思维的高素质人才的需 要。本文结合十几年教学过程中不断积累的实践教学经验和我校 培养学生的总体目标， 以培养创新人才为出发点， 立足于科研教 学和实践教学的系统性，基础性，综合性和创新性，改变传统的 教师单一授课模式， 将传统的课程进行重组与优化， 增开实践性 教学环节，提出一系列教学改革方法。 1 课程介绍及培养目标 本校的机器人课程一般安排在研究生的第一年级， 是一门系 统介绍机器人的基础课程，其内容及学时安排如下表 1 所示： 由表 1[1] 可看出本课程主要讲述机器人的本体结构，运动 学及动力学，轨迹规划，控制系统，语言与编程等，所要求掌握 的知识点相当广泛。 从国家对研究生的知识， 能力和素质培养与协调发展的教学 要求出发，课程内容注重理论系统性和实际工程应用性的紧密结 合。通过本课程的学习， 要求研究生理解掌握机器人的基础理论 知识以及初步的工程应用能力， 掌握典型机器人的机械结构， 运 动学， 动力学理论， 机器人的驱动方法和控制技术并能进行机器 人编程。 培养研究生独立思考和分析问题的能力， 不仅让学生充 分全面的掌握机器人系统的理论知识， 而且具有一定的解决问题 的能力，使得学生能够在较短的时间内掌握机器人的实际应用技 术，为今后从事机器人的相关研究工作打下坚实的基础。 2 当前机器人课程教学现状 学科交叉覆盖面广，授课传统学生缺乏思考 机器人课程具有非常强的学科交叉特点， 课程综合性和理论 性强，难度大，对学生的数学，力学，控制理论，测试技术，机 械学等先导课程的掌握程度要求较高， 而且课程各章节之间内容 相对比较独立，由本体结构到运动学，由运动学到控制，很难找 到一个贯穿的主线， 使得学生在学习过程中搞不懂机构的运行原 理，加之学时短，学生学习起来普遍感觉晦涩难懂，这在很大程 度上削减了同学的学习热情和积极性。 通过先前的实践， 表明沿用传统的老师在上讲， 学生在下听 的灌输式授课方式， 已远远不能满足新时期研究生培养目标的要 求，现如今虽然在授课方式上采用了很多现代化的多媒体教学， 大大减少了老师体力劳动， 提高老师教学效率， 凸显老师的作用， 但是传统的灌输做法还是一成不变，学生还是被动的接受知识， 无法在课堂上与老师积极互动， 让学生根本