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直流无刷电机对机器人行走机构的控制 一、引言 随着电子技术、 功率元件技术和电子换向器以及高性能的磁 性材料制造技术的飞速发展， 无刷直流电机采用电子换向器取代 了机械电刷和机械换向器， 不仅保留了直流电动机的优点， 而且 又具有交流电动机的结构简单、运行可靠、维护方便等优点，使 它一经出现就以极快的速度发展和普及。 每种直流无刷电机都配 备相应的驱动模块， 该模块一般都集成了换相、 内闭环控制和速 度检测等功能， 大大减轻了单片机的负担， 让单片机有更充裕的 时间来处理上层的算法。 因此， 在机器人行走机构的控制中直流 无刷电机一直受到青睐。 二、机器人行走机构控制器结构与原理 （一）控制器结构 本系统所设计的控制器的核心器件是 MOTORLO公司研制 的第二代无刷直流电机控制专用集成电路 MC33035为构成转速 闭环调节系统， 该控制器还加上了 1 片将无刷直流电动机的转子 位置信号进行F/V转换，形成转速反馈信号的 MC3309电子测速 器芯片。同时核心控制器外接 6 个功率开关器件组成三相逆变 器，以驱动三相永磁无刷直流电机。控制器电路的构成，如图 1 所示。图中MC33035勺引脚3控制电机转向，弓I脚7控制电机起 停，引脚 22选择转子位置检测信号为 600或 1200方式，引脚 23控制电机的制动。系统还利用电位器 A来设定所需的电机转 速；利用发光二极管 FAULT 用作故障指示，当出现不正常的位 置检测信号、 主电路过流、 3 种欠电压之一 （芯片电压低于 9.1V ， 驱动电路电压低于9.1V，基准电压低于4.5V）、芯片内部过热、 起停端低电平时，FAULT发光报警，同时自动封锁系统。 （二）控制原理 从电机转子位置检测器送来的三相位置检测信号（ SA， SB， SC 一方面送入MC33035经芯片内部译码电路结合正反转控制 端、起停控制端、 制动控制端、 电流检测端等控制逻辑信号状态， 经过运算后， 产生逆变器三相上、 下桥臂开关器件的 6 路原始控 制信号， 其中，三相下桥开关信号还要按无刷直流电机调速机理 进行脉宽调制处理。处理后的三相下桥 PWM制信号（Ar，Br， Cr）经过驱动电路整形、放大后，施加到逆变器的6个开关管上， 使其产生出供电机正常运行所需的三相方波交流电流。 另一方面，转子位置检测信号送入 MC33039经F/V转换，得 到一个频率与电机转速成正比的脉冲信号 FB。FB通过简单的阻 容网络滤波后形成转速反馈信号， 利用MC33035中的误差放大器 即可构成一个简单的 P 调节器， 实现电机转速的闭环控制， 以提 高电机的机械特性硬度。实际应用中，还可外接各种 PI、 PD、 PID 调节电路以实现更为复杂的闭环调节控制。 三、PWM波的产生与控制 要控制电机的转速， 可以直接改变电源电压或改变驱动器上 MC33035第11引脚的电压实现。在本文中，我们通过改变 11引 脚上的电压来改变电机的转速。由实验所得，当 11 引脚上的电 压为5V的时候，电机的转速就已经达到最高了，因此，可以用 单片机控制 11 引脚的电压输出来改变电机的转速。 11 引脚上需 要的是一个模拟信号，而AVR单片机输出的是一个数字信号， 要 想将数字信号转换成模拟信号，最好的方法就是通过 D/A 转换 器，但这样做延长了单片机对电机的控制时间，而使用 PWM波, 再加上与之匹配的低通滤波器就能很好的解决这一问题。 控制系 统原理图，如图 2 所示。 AVF嵌入式单片机 AT90S8535的频率为8MHZ自带的两个定 时计数器都可以同时输出两路 PWM波,并且可以设置分频比。但 是PWM波的频率也需要一定讲究的， 频率太高时，对直流电机驱 动的功率管要求过高，太低时产生电磁噪声较大。实际应用中 PWM波的频率在18KHZ左右效果较好。所以，由软件编程通过一 个定时/计数器1来完成PWM波的输出比较容易实现，而且频率 可以自己控制。PWM号其实就是一个可改变占空比的方波信号， 该占空比的计算公式为（A-B） /A X 100%首先要设定一个 A值， 该值设得越大分辨率也就越高，但一般设定在 100 到 255 为宜。 通过改变B值就可改变PWM信号的占空比，进行这两路电机的转 速控制。编写PWM波的方式是预先在定时/计数器1里置入初值， 当定时/计数器1溢出时就完成一个计数，A值就加1,当A值加 到预先设定值时，完成一个周期的计数，将 A 值清零，重新开始 计数。PWM波完成一个周期的输出。本文所设计系统把AT90S8535 的D 口 PDO和PD1作为PWM波的两路输出。将PDO和口 PD1预置为 1,并设定B的初值，然后开定时/计数器1，同时在溢出中断中 比较A和B的值。如果不相等，则继续计数；如果相等，