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目 录 自动驾驶给激光雷达带来新机遇 5 激光雷达原理 5 车载传感器的比较 6 激光雷达的分类 8 激光雷达的迭代历史 9 激光雷达核心应用场景 10 激光雷达产业链 11 政策密集出台 14 技术推进及场景扩展带来广阔市场空间 15 无人驾驶市场 16 高级辅助驾驶市场 16 服务型机器人市场 17 V2X 市场 18 中国市场潜力巨大 19 激光雷达企业对比 19 禾赛科技：全球领先的激光雷达制造商 21 华为：“爬北坡”进入激光雷达战场 25 投资建议 27 风险提示 27 图目录 图 1 激光雷达的构成 5 图 2 各自动驾驶传感器示例图 6 图 3 激光雷达在自动驾驶中的应用场景 7 图 4 激光雷达产业链图谱 12 图 5 2017-2025E 全球激光雷达市场规模 15 图 6 2017-2025E 全球激光雷达在 Robotaxi/Robotruck 领域的市场规模 16 图 7 2017-2025E 全球激光雷达在 ADAS 领域的市场规模 17 图 8 2017-2025E 全球激光雷达在移动机器人领域的市场规模 18 图 9 2017-2025E 全球激光雷达在智慧城市和测绘领域的市场规模 18 图 10 2017-2025E 中国激光雷达市场规模 19 图 11 禾赛科技产品发布时间图 22 图 12 禾赛科技近年来各产品营收（万元） 23 图 13 禾赛科技 2020 年 1-9 月各产品收入占比 24 图 14 禾赛科技 2020 年 1-9 月各地域收入占比 24 图 15 禾赛科技战略发展图 25 图 16 华为激光雷达团队“爬北坡”战略图 26 图 17 华为 96 线中长距激光雷达产品概况图 27 表目录 表 1 激光雷达主要技术指标 6 表 2 各自动驾驶传感器性能对比 7 表 3 激光雷达按测距方法分类 8 表 4 激光雷达按技术架构分类 8 表 5 激光雷达技术分类及特点 9 表 6 激光雷达行业发展历程 9 表 7 不同应用场景对激光雷达的需求 10 表 8 自动驾驶技术分类 10 表 9 激光雷达产业链发展情况 13 表 10 近年来国家出台相关智能传感器及集成电路行业政策 14 表 11 国外激光雷达上市公司市值及 2020 年预期营收 20 表 12 各激光雷达公司发展对比 20 表 13 禾赛科技发展历程 21 表 14 禾赛科技、Velodyne、Luminar 近三年主要财务数据对比（万元） 22 表 15 禾赛科技 2017-2020Q3 三费趋势 23 表 16 禾赛科技募集资金将投向 25 自动驾驶给激光雷达带来新机遇 激光雷达 LiDAR（LightLaser Detection and Ranging）被广泛用于无人驾驶汽车和机器人领域，被誉为广义机器人的“眼睛”，是一种通过发射激光来测量物体与传感器之间精确距离的主动测量装臵。其中广义机器人包括具有无人驾驶功能的汽车，也可称之为轮式机器人，另外还包括实现无人清扫、无人运送等功能的新型服务机器人。除了无人驾驶领域，激光雷达的应用领域也在不断拓展，包括以汽车整车厂、Tier 1 为代表的前装高级辅助驾驶，以智能服务机器人为代表的避障导航系统，还有随着 5G 技术逐渐普及而产生的智能交通车路协同应用，都为激光雷达带来了更广阔的市场。 激光雷达原理 激光雷达的工作原理是将电脉冲变成光脉冲发射出去，光接收机再把从目标反射回来的光脉冲还原成电脉冲，通过测量发射脉冲与一个或数个回波脉冲之间的时间差而获得距离以及物体材质和颜色等参数。 具体来看，激光雷达由四个系统组成，分别为激光发射、激光接收、信息处理和扫描系统。激光发射系统中激励源周期性地驱动激光器，发射激光脉冲，激光调制器通过光束控制器控制发射激光的方向和线数，最后通过发射光学系统，将激光发射至目标物体；激光接收系统的工作原理是经接收光学系统，光电探测器接受目标物体反射回来的激光，产生接收信号；信息处理系统是接收信号经过放大处理和数模转换，经由信息处理模块计算，获取目标表面形态、物理属性等特性，最终建立物体模型；扫描系统是以稳定的转速旋转实现对所在平面的扫描，并产生实时的平面图信息。 图1 激光雷达的构成 资料来源：汽车人参考微信公众号， 激光雷达主要技术指标包括视场角、线数、分辨率、探测距离、测量精度、反射率和扫描帧频等。 表 1 激光雷达主要技术指标 技术指标 具体含义 视场角 视场角决定了激光雷达能够看到的视野范围，分为水平视场角和垂直视场角，视场角越大，代表视野范围越大，反之则代表