传感器与测试技术 4 测试系统的特性.pptVIP

4.3.3 频率响应函数  令H(s)中s的实部为零，即可以求得频率响应函数： 频率响应函数是测试系统稳态响应输出信号的傅里叶变换与输入简谐信号的傅里叶变换之比,即： 4.3 测试系统的动态特性 频响函数： 幅频特性： 相频特性： 频率响应函数描述系统的简谐输入与其稳态输出之间的关系，必须在系统响应的稳态时测量。 4.3 测试系统的动态特性 s=j? 测量系统传输特性的函数域变换 频率响应函数 H(j?) 脉冲响应函数 h(t) 传递函数 H(s) 拉普拉斯变换对 傅里叶变换对 4.3 测试系统的动态特性 4.3.4 一阶系统和二阶系统的动态特性1 一阶系统的动态特性 幅频特性: 相频特性: 脉冲响应函数: 4.3 测试系统的动态特性 当ω1/τ，A(ω)接近1; 当ω1/τ, 系统相当于积分器： 当ω=1/τ， A(ω)=0.707 20lg[A(ω)/A0] =－3dB 相角滞后45° 一阶系统的波德图 4.3 测试系统的动态特性 一阶系统的奈魁斯特(Nyquist)图 一阶系统的脉冲响应函数 一阶系统的奈魁斯特图为半圆形；脉冲响应函数的h(0)= 1/τ，该点的斜率为－1/τ2。 一阶系统的脉冲响应函数 4.3 测试系统的动态特性 图一阶系统的幅频特性和相频特性曲线 a)幅频特性曲线 b) 相频特性曲线 4.3 测试系统的动态特性 2 二阶系统的动态特性 频响函数： 幅频特性： 相频特性： 脉冲响应函数： 4.3 测试系统的动态特性 二阶系统的幅频特性和相频特性 4.3 测试系统的动态特性 二阶系统的特点： 当? ?n ，A(?)?1；当? ?n，A(?)?0； 在? = ?n附近,ζ极大影响幅频特性，共振。 当? = ?n ， A(?)=1/(2ζ)， ?(?)=－90?，与阻尼比无关； 当? ?n ， 甚小并且与频率成正比增加。当? ?n， 趋近于-180°，即输出与输入相位相反。当? 靠近?n ，ζ越小，? (?)的变化越剧烈。 4.3 测试系统的动态特性 二阶系统的波德图 二阶系统Bode图的特点： 当?0.5?n，可用0dB线近似； 当?2?n，近似为斜率为－40dB/dec 的直线； 当? = (0.5 ~ 2)?n，因共振，近似线误差较大， 在? ??n 处误差最大（大小与ζ有关）； 当? ?n ，? (?)很小，和频率近似成正比； 当? ?n ，? (?)? －180?； 当? 靠近?n ，ζ越小，? (?)的变化越剧烈。 4.3 测试系统的动态特性 二阶系统（0ζ1）的奈魁斯特图形取决于阻尼比ζ，与虚轴的交点分别表示固有频率下的幅值。 二阶系统（0ζ1）的奈魁斯特图 4.3 测试系统的动态特性 二阶系统的脉冲响应函数 4.3 测试系统的动态特性 对二阶测试系统而言，为了减少频率特性不理想所引起的误差，一般取 ? ? (0.6 ~ 0.8)?n， ζ= 0.65 ~ 0.7。 此时，? (?)与? /?n近似成线性关系，系统响应速度较快且误差较小。 4.3 测试系统的动态特性 4.4 测试系统在典型输入下的响应 测量系统输入、输出和传输特性之间的关系可用下列方程描述： Y(s) = H(s)X(s) y(t)= x(t) * h(t) Y(ω) = H(ω )X(ω ) 4.4 测试系统在典型输入下的响应 4.4.1 测试系统在单位阶跃输入下的响应 若输入单位阶跃信号 单位阶跃输入及其频谱 拉氏变换 4.4 测试系统在典型输入下的响应 (1) 一阶系统的单位阶跃响应 因为y(∞)=1，所以无稳态误差。 当t=5τ， y(5τ ) =0.993，误差小于1%。 时间常数越小，过渡时间越短。 一阶系统的阶跃响应 4.4 测试系统在典型输入下的响应 式中 (2) 二阶系统的单位阶跃响应 二阶系统的单位阶跃响应 稳态输出误差为零，进入稳态的时间取决于系统的固有频率和阻尼比。 4.4 测试系统在典型输入下的响应 二阶系统单位阶跃响应的特点： 因为 y(?)=1，所以无稳态误差； 当0ζ1，输出为阻尼正弦振荡，幅值衰减速度取决于ζ和?n，幅值随ζ减小而加大，?n 越高，响应越快； 当ζ=0，超调量为100%，等幅振荡，达不到稳态； 当ζ≥1，为两个一阶系统的串联，输出无振荡，但需较长时间才能到达稳态； 当ζ=0.6~0.8，可以较快地（大约(5~7)/?n ）进入距稳态2%~5%的范围，且超调量小于1