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PMSM直接转矩控制技术的研究 根据永磁同步电机（PMSM）的数学模型，引入直接转矩控制技术（DTC），并在Matlab/Simulink平台搭建仿真模型。仿真结果显示，DTC响应速度快，具有良好的动态性能。不同于矢量控制（FOC),DTC没有独立的PWM环节，它将电机和逆变器当做一个整体，直接将磁链和转矩的误差信号选择合适的电压矢量，最终作用于电机。所以DTC技术可以用简洁的控制结构实现快速的动态性能。本文根据PMSM的数学模型，把DTC技术引用于PMSM系统当中，并利用Matlab/Simulink进行仿真搭建，最后得出仿真结果。1 PMSM的数学模型实际运用中，为了研究方便，通常忽略PMSM电机中的非理想化因素，做理想化设定条件：忽略磁路饱和、涡流和磁滞损耗。三相定子绕组完全对称，转子上无阻尼绕组。电机中电流为对称三相正弦波电流。在以上条件下，建立在d-q坐标系下的PMSM数学模型，其定子电压和定子磁链方程为：其中uPMSM电机在旋转d-q坐标系中电磁转矩方程为：PMSM电机的转子动力学方程为：其中T2 PMSM的直接转矩控制系统原理PMSM的直接转矩系统的原理结构框图如图1所示，它由PI速度调节器、转矩滞环、磁链滞环、开关矢量表、逆变器、磁链和转矩计算、PMSM电机、转速测量等部分组成。其控制原理如下：将系统给定的角速度与检检测到的角速度进行对比，得到电机角速度误差信号ω3 基于Matlab的PMSM直接转矩控制系统建模根据上述PMSM的直接转矩控制原理，在MATLAB/Simulink的环境中建立PMSM的直接转矩控制系统仿真模型，整体的仿真设计框图如图2所示。系统主要由PMSM电机模块、磁链和转矩计算模块和开关电压矢量表模块等部分组成。3.1 PMSM电机模块P M S M电机动态模型相对简单，但是在实际的运用之中需要进一步简化，其中常用的方法就是坐标变换，把三相静止坐标转化为两相同步旋转坐标系。新版本的MATLAB/Simulink已提供PMSM电机仿真模块，可以直接运用。3.2 磁链和转矩计算模块在获取同步旋转坐标系下的定子电压和电流之后，通过公式(1)计算磁链的大小。转矩的数值则由公式(2)计算得出，最终这两者信号进入电压开关矢量选择表，选取合适的电压矢量。3.3 开关电压矢量表模块开关电压矢量表是根据转矩和磁链滞环的开关状态，以及磁链所在的位置，从而控制逆变器输出电压，最终驱动PMSM。4 PMSM DTC系统仿真选用此表贴式PMSM电机作为仿真电机，电机系统参数如表1所示。仿真条件设置为：初始转速为700r/min，初始时刻的负载转矩T5 实验结果分析仿真结果显示，在整个仿真的过程中，图3定子磁链的运动轨迹近似成圆形，并且波动很小，说明PMSM电机周围的旋转磁场较好的达到了我们预期的圆形磁场。图4所示的转速曲线可以看出，当PMSM电机从零上升到给定转速700r/min时，虽然在最开始时电机转速有一些超调量，但依旧具有较快的相应速度，并且顺利达到设定转速，表现出较好的动态性能。同时图5所示的转矩的变化曲线表明，在0.2s给定负载突变后，转矩能很好的随之改变，证明直接转矩控制技术可以较好的运用于PMSM电机系统中。结论：本文研究了PMSM DTC系统的方法和控制原理，并运用Matlab/Simulink软件搭建了仿真模型，进行了仿真实验。仿真结果显示，PMSM直接转矩控制系统响应速度快，鲁棒性强，具有一定的实际应用意义。