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基于智能清扫机器人的光伏组件智能清扫机器人 摘要：为解决光伏组件表面积灰问题,依据光伏组件表面积灰数学模型以及光伏电站安装规格,设计一种光伏组件智能清扫机器人,采用直流减速电机驱动,采用滚筒式毛刷作为清扫刷,结构简单合理。通过光伏电站设计对比实验验证该清扫机器人的机械结构和控制电路的合理性,可实现自主清扫,对光伏组件表面无损伤,清扫覆盖率为100%,整体清洁度95%以上,提高清扫区发电量约20%。 0 引言光伏发电受环境影响较大，漂浮在空气中的灰尘、鸟类的排泄物以及树叶等易积累在光伏组件表面，降低光伏组件的发电量，严重时形成“热岛效应”损坏光伏组件，缩短使用年限光伏电站地处荒漠地区，人工清洗效率低下且增加电站的维护成本；光伏组件冲洗车和喷水式智能光伏清扫装置本文设计的新型光伏组件清扫机器人由机械结构部分和控制部分组成。完成了积灰附着对于光伏发电影响的理论研究，通过光伏电站对比分析对清扫机器人进行了实验验证。1 积灰对于光伏发电的影响1.1 光线遮挡原理光伏组件由钢化玻璃盖板、EVA、太阳电池、背板TPT板组成的。依据光的直线传播原理，当光伏组件玻璃盖板积满灰尘时，总光强E照射在灰尘表面，其中光能ΔE由上述结论分析得出，附着的积灰降低了光伏组件表面的透射率，使得透过光伏组件表面的光减弱，导致光电效应减弱，发电量较少，造成了发电量的损失。1.2 积灰附着机理1.2.1 积灰与光伏组件之间的范德华力模型通过宏观分子间作用力的研究，Dzyaloshinskii等式中：r——两平板间距离，m;h?——Lifishitz常数，取h?=0.96～1.44 eV。贾贤等deformation在忽略外力作用下，可得到灰尘颗粒与光伏组件间的相互作用能为：式中：D——两平板间距离，m;R——灰尘颗粒的半径，m;x——在灰尘颗粒球面上某点的x方向距离，m。由图2可知：式中：D因此：从而得到：因此可得到：从而得到灰尘颗粒与光伏组件表面的范德华力为：1.2.2 灰尘与光伏组件间的静电作用力Bowling式中：Q——灰尘颗粒的带电量，C；ε——空气介电常数，ε=1；ε另外一种形式的静电力为静电接触电位引起的双电层静电力。式中：U——接触电势差，m。综上，孟广双等灰尘在范德华力、静电作用力作用下附着在光伏板组件的表面难以清扫，在此力学分析的基础上设计光伏清扫机器人。2 清洗机器人总体设计机械式清扫作为一种不会损伤光伏组件，又能高效清灰的清扫方式。为了做到高效除尘，设计一套清扫机器如图4所示。整个清扫机器人包括驱动模块、清扫模块、控制模块和电池模块。2.1 驱动模块本文设计的驱动模块由传动轴、行走轮和链轮传动系统组成，支撑轮安装在机架上为从动轮，行走轮安装在传动轴上，行走轮和支撑轮相互垂直，分别承担清扫装置的部分重量，传动轴一端接入链轮系统，驱动电机通过链轮系统驱动清扫机器人。所设计的清扫机器人为达到较好的清扫效果，取行走速度为v=15～20 m/min，以v式中：n——转速，r/min;v——行走速度，m/min;d——行走轮的半径，m。根据式（4）求得行走轮转速n2.2 清扫模块清扫模块由毛刷、传动轴和驱动系统组成，两根毛刷用联轴器连接固定在传动轴，传动轴一端固定有链轮，电机经过链轮传动提供动力。根据机械结构设计和清扫积灰标准，毛刷外廓选用滚筒式，考虑到光伏组件表面的易损性选用毛刷材料应软硬适中。通过大量实验，选择尼龙丝为毛刷的材料。积灰覆盖在光伏组件上有一定厚度，清扫时，考虑对其施加平行负载、与光伏组件有一定夹角的负载及对积灰层的旋转力矩，进而破坏积灰层，清除灰尘以一个半径为2μm灰尘颗粒为例来设计毛刷以及电机的扭矩，附着力的数量级为10式中：F——毛刷所需的牵引力，N;F通过上述毛刷牵引力的求解可求出毛刷需要的扭矩M公式为：式中：F——毛刷牵引力，N;d——毛刷半径，m。2.3 控制模块清扫机器人的整体运行方式如图6所示。光伏组件清扫机器人通过控制系统的协调控制，实现智能清扫等各种功能。光伏组件清扫机器人的控制电路分为电池模块、行走模块、控制中心、驱动模块及远程模块5个部分，拓扑图如图7所示，其中箭头为能量与信号传递方向清扫机器人控制中心：由树莓派、树莓派基础电路和接口电路组成，根据外部辅助传感器的综合分析信号控制清扫机器人的行走和清扫作业。通讯中心：由GPS、GPRS组成，自动清扫过程中设备人员能随时监测清扫机器人的状态及清扫机器人的报障。感知系统：由接近开关，光敏开关等传感器组成，结合外部环境及清扫机器人的自身运行状态，为控制中心提供控制依据。电源管理中心：由调压器