车载CAN数据总线系统2.pptxVIP

汽车单片机与车载网络技术;课题三 汽车车载局域网络3车载CAN数据总线系统2 ; 四、CAN总线的数据类型 CAN总线所传输的数据又称为报文，是按一帧一帧的传送，每帧数据有一组二进制数或数字脉冲组成，这组二进制数按功能又分为一段一段的，每一段称为帧的域或场。 CAN总线所传输的数据有数据帧、远程帧、错误帧和过载帧4种类型。 CAN的帧有两种不同的帧格式，不同之处为识别符的长度不同：具有11位识别符的帧称之为标准帧；而含有29位识别符的帧为扩展帧。CAN报文有以下4个不同的帧类型：; 1．数据帧 数据帧的功能是将数据从发送器传到接收器。数据帧由开始域、仲裁域、控制域、数据域、安全域、应答域、结束域7个不同的域组成，如图4-9所示。; (1)开始域 标志数据帧的起始，仅由一个“显性”（即0）位组成，带有约5V的电压的l位被送入CAN高位传输线，带有约0V电压的1位被送入CAN低速传输线。开始域由控制芯片完成。 (2)仲裁域 仲裁域包括标识符和远程发送请求位（RTR）。识别符代表数据的优先权，标准格式下标识符的长度为1l位，这些位按ID.10～ID.O的顺序发送，最低位是ID.O。7个高位(ID.10～ID.4)必须不能全是“隐性”。在标准帧里，识别符后是远程发送请求位（RTR），该位若为“显性”（即0），代表发送的信息是数据；若为“隐性”（即1）代表发送的信息是数据请求。 ;只要总线空闲，各控制单元均可向总线发送数据，如果各个控制单元要同时发送各自的数据，那么系统必须决定哪一个控制单元先进行发送。系统规定具有最高优先权的数据先发送，标识符的二进制值越小，其优先权就越高。不同数据的优先权根据数据的重要性和紧迫性等因素由人为编程时确定。 例如，发动机电控单元、ABS电控单元和自动变速器电控单元相比较，制动信号的优先权最高，三者仲裁域的标识符如下： 010 1000 0000 (发动机电控单元标识符) 001 1010 0000 (ABS电控单元标识符) 100 0100 0000 (自动变速器电控单元标识符) ; 可以看出，ABS电控单元的标识符数值设定的最小，优先权最高；自动变速器电控单元标识符数值最大，优先权最低；发动机电控单元标识符数值居中。当以上三个电控单元同时向总线发送数据时，系统就先发送ABS电控单元发送的数据，此时，发动机电控单元和自动变速器电控单元转化为接收器接收数据。总线一旦空闲，系统会发送其他电控单元的数据。 (3)控制域 控制域由6个位组成，其中4位是数据长度代码，即数据的字节数量，另两位作为扩展用的保留位。所发送的保留位必须“显性”。控制域供接收器检查是否已经接收到所传来的所有信息。接收器接收和认可所有由“显性”和“隐性”的任意组合在一起的位。 数据长度代码为如表4-1所示，表中DLC3～DLCO代表数据长度代码的位，DLCO是最低位，DLC3是最高位。数据长度代码最大为8，表示数据帧允许的数据长度为0～8字节。 表中“0”为“显性”，“1” 为“隐性”。;表4-1 数据长度的表示; (4)数据域 数据域由数据帧发送的数据组成，可以为O～8个字节，每字节包含了8个位，所以数据帧最大为64个位。数据域是如何表示数据的呢？例如，要表达节气门开度信号，假如把节气门的开度按最大开度的百分数表示，每百分之十为一个等级，那么节气门开度信号在数据域的代码如表4-2所示，“0％”表示节气门关闭，发动机处于怠速状态，“100％”表示节气门全开，发动机处于全负荷状态。;表4-2 4个位表示的节气门开度 ; (5)安全域 安全域用来检测传递数据中的错误。CAN系统用于电噪声很大的环境，这个环境中的数据最容易丢失或破坏。CAN协议提供了5种错误检测和修正的方法，因此如果数据被破坏，它能够检测出来，而且网络中的所有的电控单元都会忽略这个数据。这5种错误检测类型分别为位错误、填充错误、校验( CRC)错误、形式错误、应答错误。 位错误：各控制单元在发送位的同进时也对总线进行监视。如果所发送的位值与所监视 的位值不相符合，则在此位时间里检测到一个位错误。 填充错误：如果在使用位填充法进行编码的信息中，出现了第6个连续相同的位电平时，将检测到一个填充错误。 校验错误：校验序列包括发送器的校验计算结果，接收器计算校验的方法与发送器相同。如果接收器的计算结果与接收到校验序列的结果不相符，则检测到一个校验错误。