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理论力学课程导学 静力学基本概念和物体的受力分析 平面力系 平面力系平衡方程的应用 空间力系 运动学基础 点的合成运动 刚体的平面运动 质点的运动微分方程 动量定理 动量矩定理 动能定理 第一章　静力学基本概念和物体的受力分析 内容提要 一、基本概念 1. 力　物体间相互的机械作用，这种作用使物体的形状（内效应或变形效应）和运动状态（外效应或运动效应）发生改变。 2. 刚体　任何情况下都不会发生变形的物体。刚体是力学中的一种理想化模型。 3. 平衡 物体相对于惯性参考系静止或作匀速直线运动。 4. 等效力系 作用于物体且效应（外效应）相同的力系。 二、静力学公理 1. 二力平衡公理 作用于刚体上的两个力，使刚体处于平衡状态的充分与必要条件是：这两个力大小相等，方向相反，且作用在同一直线上。 2. 加减平衡力系公理 在作用于刚体上的已知力系中，加上或减去任一平衡力系，并不改变原力系对刚体的作用效应。 3. 力的平行四边形法则 作用于物体上同一点的两个力，其合力也作用在该点上，至于合力的大小和方向则由以这两个力为边所构成的平行四边形的对角线来表示，而该两个力称为合力的分力。 4. 作用与反作用定律 两物体间相互作用的力总是等值、反向、共线且分别作用在这两个物体上。 5. 刚化公理 变形体在某一力系作用下处于平衡，如将此变形体置换为刚体，则平衡状态保持不变。 三、两个推论 1. 力的可传性原理 作用于刚体上的力，其作用点可以沿作用线移动而不改变它对该刚体的作用效果。 2. 三力平衡汇交定理 若刚体受三个力作用而处于平衡，若其中两个力的作用线汇交于一点，则第三个力的作用线也必定汇交于同一点，而且三个共面。 四、约束、约束反力及常见的约束类型 1. 约束　限制物体运动的条件称为约束。 2. 约束反力 约束施加于被约束物体的作用力称为约束反力。 3. 常见的约束类型 柔体约束；光滑的点、面、线约束；光滑铰链约束；轴承约束；固定端约束。 五、物体的受力图及受力分析的步骤 1. 物体的受力图 表示物体所受全部外力（包括主动力和约束力）的简图。受力图是求解静力学问题的依据。 2. 受力分析的步骤和注意事项： （1）明确研究对象，将研究对象从它周围物体的约束中分离出来，单独画出其简图； （2）画出研究对象所受的一切主动力和约束反力； （3）约束力要符合约束的类型及其性质； （4）当分别画两个相互作用物体的受力图时，要注意作用力和反作用力的关系； （5）通常应先找出二力构件，画出它的受力图，然后再画其它物体的受力图。 第二章　平面基本力系 内容提要 平面基本力系包括平面汇交力系和平面力偶系。 一、平面汇交力系的合成与平衡 1．力在坐标轴上的投影与力沿坐标轴的分解 （１）力在坐标轴上的投影 力在坐标轴上的投影等于力的模乘以力与投影轴正向间夹角的余弦，如图2-1-1-1所示，它 ；　　 (2-1) 图2-1-1-1 图2-1-2- （２）力沿坐标轴的分解 力沿坐标轴的分力是一矢量，其合力与分力之间应满足力的平行四边形法则。如图2-1-2-1 ；　　　　　 　(2-2) 当时，有 ；　　　　　 　　(2-3) 由此可见，在一般情况下，力沿坐标轴分解的分力的大小不等于力在坐标轴上投影的大小。只有在直角坐标系中，力在轴上的投影才与力沿该轴上的分量大小相等。如图2-1-3 图2-1- （３）合力投影定理　合力在某轴上的投影等于各分力在同一轴上投影的代数和，即 ； (2-4) 当投影轴x与y垂直时，其合力的大小与方向为 ，； (2-5) 2．平面汇交力系的合成 （１）几何法　合力矢是力多边形的封闭边，合力作用线通过力系的汇交点。 (2-6) （２）解析法　当两坐标轴间的夹角为时有 (2-7) ；　　 　(2-8) 3．平面汇交力系的平衡 （１）平衡的几何条件　力多边形自行封闭。 （２）平衡的解析条件　力系中各力在两个坐标轴上投影的代数和分别等于零，即 ； (2-9) 上式称为平面汇交力系的平衡方程。 二、平面力偶系的合成与平衡 1. 力对点之矩 （１）力对点之矩的概念　力对点之矩（简称力矩）是力使物体绕矩心转动效应的度量，它在平面问题中是一代数量，其绝对值等于力的大小与力的作用线到矩心的垂直距离的乘积。其正负规定为：若力使物体绕矩心逆时针转动时为正，反之为负