《工业机器人》课程教学大纲.docVIP

按机器人的开展程度分类 按机器人的性能指标分类 按机器人的结构形式分类 按坐标形式分类 按控制方式分类 按驱动方式分类 按机器人工作时的机座可动性分类 0.3 机器人的应用 工业机器人的应用 操纵型机器人的应用 智能机器人的应用 0.4 机器人的组成与技术参数 机器人的根本组成 机器人主要技术参数 MOTOMAN UP6型通用工业机器人技术参数 MOTOMAN EA1400型弧焊机器人技术参数 第一章 机器人运动学 1.1 齐次坐标与动系位姿矩阵 齐次坐标 1.1.2 动系的位姿表示 1.2 齐次变换 旋转的齐次变换 平移的齐次变换 复合变换 1.3 机器人的位姿分析 杆件坐标系的建立 连杆坐标系间的变换矩阵 1.4 机器人正向运动学 斯坦福机器人运动方程 1.4.2 PUMA-560机器人运动学方程 1.5 机器人逆向运动学 逆向运动学的解 逆向运动学求解实例 第二章 机器人动力学 2.1 机器人雅可比的定义 2.2 机器人速度分析 第三章 机器人轨迹规划 3.1 机器人轨迹规划概述 机器人轨迹的概念 轨迹规划的一般性问题 轨迹的生成方式 轨迹规划涉及的主要问题 3.2 插补方式分类与轨迹控制 插补方式分类 机器人轨迹控制过程 3.3 机器人轨迹插值计算 直线插补 圆弧插补 定时插补与定距插补 关节空间插补 3.4 机器人手部路径的轨迹规划 操作对象的描述 作业的描述 第四章 机器人本体根本结构 4.1 概述 机器人本体的根本结构形式 机器人本体材料的选择 4.2 机身及臂部结构 机器人机身结构根本形式和特点 机器人臂部结构根本形式和特点 4.3 腕部及手部结构 机器人腕部结构根本形式和特点 机器人手部结构根本形式和特点 4.4 传动及行走机构 机器人传动机构结构根本形式和特点 机器人行走机构结构根本形式和特点 第五章 机器人控制系统 5.1 机器人传感器 5.2 驱动与运动控制系统 5.3 控制理论与算法 第六章 机器人编程语言与离线编程 第七章 工业机器人工作站及生产线 7.1 焊接机器人 7.2 搬运码垛机器人 7.3 喷涂机器人 7.4 装配机器人 第八章 操纵型机器人简介 第九章 智能机器人简介 四、实践环节 〔一〕课内实验 工业机器人实验安排在课程内，开设3个实验： 1．慧鱼机器人模型组装综合实验 2学时 2．焊接机器人自动跟踪系统认知实验 2学时 3．MOTOMAN机器人焊枪动作与编程实验 4学时 〔二〕选作实验 1．机器人关节控制与循环实验；2．慧鱼机器人创新实验。 五、课外习题及课程讨论 为到达本课程的教学根本要求，课外习题不应少于8题。 七、各教学环节学时分配 章节〔或内容〕 讲课 习题课 讨论课 实验 其它 合计 绪　　论 4 机器人运动学、动力学 5 机器人本体结构 6 机器人轨迹规划 3 2 控制系统与编程语言 3 2 工业机器人、操纵型、智能机器人简介 3 4 合 计 =SUM(ABOVE) 24 8 32 八、考核方式 本课程为考核课程，期末考试可为闭卷笔试，也可为课程大作业。学生的课程总评成绩由平时成绩〔占10%〕、实验成绩占〔占20%〕和期末考试成绩〔占70%〕三局部构成，平时成绩为出勤、作业、课堂测验、学习主动性等。 教 2006 十、说明 任课教师应根据教学大纲的要求，认真研究和精选教学内容，组织好课堂教学及实践环节,确保教学大纲得以贯彻执行。 大纲制订人：肖增文 大纲审定人：刘极峰 制订日期：2021年5月 ?工业机器人?课程实验教学大纲 一、实验教学目标与根本要求 ?工业机器人?课程实验是?工业机器人?课程的实践环节。它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多种学科的内容，是机电专业本科生的一门专业必修课程。通过该实验课程使学生能更好地理解机器人运动控制的过程，对计算机控制系统和机器人技术系统有完整的理解。旨在培养学生在工业机器人方面分析与解决问题的能力及学生在工业控制领域应用机器人的能力。 二、本实验课程的根本理论与实验技术知识 通过现场讲解机器人的动力,传动,机械结构,传感器,伺服机构的局部的作用,进行机器人关节坐标系及直角坐标系下的运动演示。 通过使用MOTOMAN-UP6型机器人的示教编程掌握机器人焊接和搬运的应用。在编程处理机器人运动过程中,分析机器人按预定