基于安川机器人对注塑机成品搬运工艺设计与实施.pdfVIP

题目：基于安川机器人对注塑机成品搬运工艺设计与实施 目录 1、设备信息 1 1.1、机器人介绍1 1.2、机器人夹具介绍1 1.3、注塑机设备介绍2 1.4、线路连接3 2、 注塑机成品搬运工艺要求4 2.1、搬运取料点介绍5 2.2、搬运对象介绍5 2.3、搬运放置点介绍6 2.4、搬运效率估算7 2.5、搬运异常时的处理7 3、 注塑机成品搬运工艺路线拟定及步骤8 3.1、新建程序与原点位置8 3.2、搬运前的程序编写10 3.3、取料过程中的程序编写11 3.4、放料过程中的程序编写13 4、 成果展示 16 4.1、程序展示16 5、常见问题分析 18 5.1、常见故障分析18 6、总结 19 参考文献20 基于安川机器人对注塑机成品搬运工艺设计与实施 1、设备信息 1.1、机器人介绍 本工艺实施 中使用 的是安川 YASKAWA 6 轴工业机器人 ，型号为 MOTOMAN-GP12,其负载为 12kg，水平工作范围为 1440mm，重复定位精度为± 0.03mm，本体总重量为150kg，安装方式为落地式安装，机器人手臂采用中空的设计 能够更好的进行夹爪布线，来减少夹爪线路、气路对机器人姿态的干扰，方便机器 人进入狭小的区间内进行抓取工作，如图1-1所示。 图1-1 1.2、机器人夹具介绍 本工艺实施中机器人负责的是抓取注塑机注塑成型的塑料产品，正常生产的情 况下，机器人需要面对生产任务的多样性，每更换一次产品，机器人夹具都需要进 1 行调整，所以在机器人夹具的设计上采用了三块铝板的组合，在轻量化的同时方便 进行替换调整。针对此次毕业设计的产品，现夹具末端安装了4个吸盘与一个气动 夹爪，可将注塑好的产品一次性全部取出，夹具如图1-2所示。 图1-2 1.3、注塑机设备介绍 注塑机又名注射成型机或注射机。它是将热塑性塑料或热固性塑料利用塑料成 [1] 型模具制成各种形状的塑料制品的主要成型设备。 工作原理与打针用的注射器相 似，它是借助螺杆(或柱塞)的推力，将已塑化好的熔融状态(即粘流态)的塑料注射 入闭合好的模腔内，经固化定型后打开模具取得产品。[2] 本次毕业设计用到的是进口知名品牌Engel 的e-win 1000-170CN 注塑机，如图 1-3所示。 图1-3 2 1.4、线路连接 注射成型是一个循环的过程，每一周期主要包括:定量加料-熔融塑化-施压注射 [3] -充模冷却-启模取件，取出产品后又再闭模，进行下一个循环。 这是一个动态的、 不断重复的过程，如何与注塑机进行安全的信号交互这是一个非常重要的环节，通 过了解注塑机的产品资料可以得出，机器人与注塑机交互的主要信号有： （1）输入部分：模具闭合完成、开模完成、注塑机自动模式、顶针退回到位、 顶针前进到位。 （2）输出部分：使模具闭合、机器人自动模式、使顶针退回、使顶针前进。 机器人的24V数字量输入输出信号为NPN类型，注塑机的24V数字量输入输出 信号为NPN类型，所以需要24V 的中间继电器进行转换，线路图如图1-4所示。 图1-4 为了防止机器人抓取产品失败而导致模具闭合损坏模具，吸盘与气动夹爪还分 别增加了空气压力表与传感器进