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陶瓷生产中机器人喷釉系统的设计 1 施釉过程难以保证 在国外，机器人喷雾器是一种较成熟的技术，也是陶瓷生产过程中一个容易实现自动化的环节。1998年底，世界上共有2512个机器人参与喷漆，占工业机器人总数的3.6%。一些制造商使用了机器人进行喷油，但很少有人成功。一些制造商使用了内部自行设计和开发生产线。系统稳定性差，机器人重复精度低是这些生产线的共同问题。许多制造商都是进口工厂。然而，在许多情况下，很难进行消化、维护和改进。目前，中国陶瓷行业仍然使用手动操作进行珐琅，这很难保证质量。此外，工人的工作量很大，对健康和安全有损害。本文提出的机器人挤出系统是在引进国外主要设备（如机器人、喷泉枪）的基础上设计的，结合国内陶瓷喷泉生产的实际情况。 2 机器人喷釉生产线的研究 在陶瓷制品的坯体表面上,一般都要覆盖一层粉磨得很细的物料,它由长石、石英、粘土以及其它矿物组成,通称釉料.釉料经高温焙烧后即成为与坯体牢固地结合在一起的一薄层玻璃态物质,这一薄层的玻璃态物质称为釉.釉一般具有光亮、半透明、圆滑和不透水等性质.陶瓷制品施釉后,表面不易玷污,弄脏后也容易洗涤干净.此外,釉还可以遮盖坯体上的某些瑕疵,增进美观,起到装饰作用. 施釉是指利用干燥坯体的吸水性使泥浆状的釉料粘附在坯体表面上.现在施釉的方法很多,一般有浸釉、烧釉、荡釉、涂刷釉、甩釉和喷釉等.其中喷釉是利用压缩空气将釉浆通过喷枪或者喷釉机喷成雾状,使之粘附于坯体上,喷枪与坯体的距离、喷釉的压力、喷釉的次数以及釉浆的相对密度等决定了釉层的厚度.这种方法适用于大型、薄壁及形状复杂的坯体,特别是对于薄壁易脆小件的生坯更为合适.同时由于喷釉出来的釉层厚度比较均匀、易于控制,容易实现机械化和自动化,因而得到了广泛的应用.本文的设计即采用喷釉法. 近几年来,意大利、德国、日本等国相继使用机器人在施釉线上进行喷釉.据报道,意大利制造的喷釉机械手对卫生洁具进行喷釉时,每小时可喷65件左右;对洗面器喷釉,每件需要45～50s;坐便器每件需要65～70s;水箱或立柱每件需要15s.利用手工喷釉每件标准坐便器消耗釉浆2025cm3,坯体实际附着釉浆为900cm3;而采用机械手时,消耗釉浆量1250cm3,坯体附着釉浆1100cm3.可见在生产的效率和釉料的节约上均有很大的提高. 国内的陶瓷施釉生产还主要采用人工作业的方式,机器人喷釉生产线主要存在两个方面的问题:喷涂环境参数变化较大和施釉轨迹设计不合理.前者主要包括釉料的物理性质、空压机的压力、大气压力、空气湿度和陶坯摆放位置等.后者则主要由对机器人编程的方法和技术人员的水平决定.先前的机器人喷釉系统一般假定环境参数是完全恒定的,然后在假定的环境下对机器人进行编程.这样如果在喷涂过程中环境变量保持恒定,则一般情况下釉面质量也是合乎要求的.但是在实际的生产过程中,环境变量的变化是客观存在的,同时它们的变化是随机的,例如陶坯的摆放位置.此时很难保证先前获得的轨迹仍能喷出合乎要求的釉面. 根据人工施釉的经验可以得出两点结论:当环境变量发生变化时,对施釉轨迹进行适当的调整就能使釉面质量合乎要求;当环境变量的变化在一较小的范围内时,对后者无需进行调整釉面质量仍能合乎要求.然而喷涂轨迹的可修改性和环境参数的可波动性不是没有条件的,前者要求能实时获得环境变量的变化以及这些参数与釉面质量之间的对应关系,而后者则要求确定可波动的范围并控制环境变量在允许的范围内.这是机器人喷釉系统必须回答和解决的两个难题. 为了简化问题和方便设计,作出如下假设:在喷涂过程中,除了陶坯摆放位置以外的其他环境变量均恒定或者说均在允许的波动范围内变化. 3 组成与控制装置 一条机器人喷釉生产线一般由以下几部分组成:陶坯输送线、喷涂转台、机器人、陶坯位置检测与调整装置以及整条生产线的控制装置,下面分别介绍它们的设计. 3.1 吊链、喷釉生产线 未焙烧的陶坯由于缺少强度和韧性,在输送的过程中需要注意防震和磕碰,因而陶坯输送线的设计应充分考虑这一点.现在的成品喷涂生产线一般采用吊链输送线,因为它易于做到输送线和机器人协调控制.但是对于半自动化喷釉生产线,产品均是工人手工上卸;如果采用吊链输送线,工人上卸陶坯有较大的工作量,同时也很难保证陶坯摆放位置的精确度.因而在这里拟采用辊道输送线,尽管辊道链轮在平稳性方面不如吊链,但是它方便工人上卸料,利于获取陶坯摆放位置的偏差,同时动作控制简单,可以较好地提高工作效率.图1是辊道输送线的实物图. 3.2 转台的选择 喷涂转台与机器人是影响最终釉面质量的关键设备,转台与机器人配合的好坏直接决定了最终的釉面.按照人工喷涂的习惯和喷涂原理,一般要求转台在喷涂的过程中能变速旋转,而转台速度的改变是由喷涂过程决定的,或者说是由机器人的动作决定的.因而一般把转台当作机器