精密五轴联动机床非线性误差分析与后置处理.docx

? ? 精密五轴联动机床非线性误差分析与后置处理 ? ? 王妮娜, 张广鹏, 宋开文, 黄玉美 (西安理工大学 机械与精密仪器工程学院, 陕西 西安　710048) 非线性误差是五轴联动数控加工过程中普遍存在的问题,其产生的原因是五轴联动数控系统不是连续轨迹控制,而是离散点位控制,CAM软件生成的刀位文件是根据加工精度要求，将自由曲线离散成微小直线段,但是由于五轴数控机床旋转轴(如工作台旋转或刀具摆动)的加入,实际加工过程中相邻刀位点之间的轨迹是空间曲线而不是直线,从而造成了非线性误差,因此，对多轴联动数控加工需要进行非线性误差的分析和补偿[1-4]。 五轴联动机床结构复杂,种类较多,目前基本上都是在三轴机床基础上再添加两个旋转轴,机床配备的控制系统也不尽相同,以CAE或CAD软件自带的后处理系统生成的刀位文件不一定能直接用于数控加工当中[5],需要借助后置处理系统将刀位轨迹文件转换成特定机床所能识别的数控加工代码[6],因此，后置处理在多轴联动机床加工中具有重要的作用。 本文以自主研发的小型立式五轴联动加工机床为例,分析其在加工过程中存在的非线性误差,并给出了补偿算法,用MATLAB开发了专用的后处理器,以某眼镜片修缘加工为例,验证了误差分析的合理性和后置处理的有效性。 1　小型五轴机床总体结构 本机床床身、立柱采用人造花岗岩整体铸造,具有热稳定性好、抗振性好等优势;直线导轨选用THK公司生产的SHS-C标准型滚动导轨;滚珠丝杠采用THK公司生产的BNK型零级丝杠,并采用一端固定、一端简支的支承方式;三个直线轴采用日本安川电机,其中X、Y轴为SGMJV-04A3A21型,Z轴为SGMJV-04A3A2C型,并带有制动器;直线光栅尺采用英国Renishaw公司的RELM型RGH22,分辨率达20 nm。 回转轴采用日本安川公司SGMCS-10C3C41型力矩电机直接驱动,没有中间传动环节,编码器精度为6arcsec。 主轴是机床的关键,直接影响到工件的加工质量。考虑到所使用刀具直径较小,因此选用日本NAKANISHI公司型号为Xpeed1200的气浮主轴,最大转速为120 000 r/min。 机床在X、Y、Z轴的行程分别为150 mm、150 mm和100 mm,双向定位精度分别为2.1 μm、2.1 μm和1.4 μm;双向重复定位精度分别为1.1 μm、0.8 μm、0.7 μm。该五轴联动机床去掉罩壳后如图1所示。 图1　自主研发的五轴联动机床Fig.1　Independent research and development of five-axis linkage machine tool 2　非线性误差分析与补偿 2.1　非线性误差分析 非线性误差与机床的运动学解析有关,也就是与机床的具体结构相关。以本文开发的含B、C轴的立式五轴联动数控机床为例,分析其非线性误差。 五轴联动数控机床的非线性误差包括两部分:直线逼近误差δt和刀轴摆动误差δn,如图2所示。本文就以平底立铣刀加工为例,进行非线性误差的分析。 图2　加工误差分析示意图Fig.2　Processing error analysis diagram 依据微分几何关系,直线逼近误差可用下式近似表示[4]: (1) 式中,k为直线逼近段内曲面沿进给方向的法曲率;S为直线逼近段的弧长,可以用弦长近似表示。 刀轴摆动误差是由于刀轴矢量摆动引起的非线性误差。由于五轴数控机床采用的是线性插补的方式,故插补段内刀心线是连接Oi-1和Oi+1的直线,Oi为刀心线上任意一点,其纵坐标表达式为: yi-1+Rsinαi-1 (2) 切触点的轨迹方程为: (3) y对x求导,可得一阶导数和二阶导数方程式: (4) (5) 由式(5)可以看出,当αi0,y″0时,切触点的轨迹为凹曲线,反之为凸曲线,令y′=0,可得极值条件为: (6) 由式(6)可以看出，最大值位于插补段的中点附近。其值为: (7) (8) 非线性误差为: δ=δt+δn (9) 通过式(9)可以计算最大非线性误差的大小。 2.2　非线性误差补偿 2.2.1非线性误差简化模型 由于上述非线性误差模型较为复杂,进行补偿时不太方便,由式(8)可知,当刀轨较密时,刀轴矢量的变化不大,即αi-1、αi+1相差很小。因此,忽略刀轴摆动误差,利用直线逼近误差代替非线性误差,采用简单误差模型对非线性误差进行补偿,模型建立过程如下: 设(P0,U0)、(P1,U1)为相邻刀位点,刀位点坐标由位置坐标Pw(px,py,pz)和刀轴方向坐标Uw(ax,ay,az)组成。当对五轴数控机床进行插补计算时,各轴实际合成轨迹为P(t),该空间曲线与CAM规划的理想直线轨迹PL(t)发生偏移,两者之间最大的偏移量εmax可近似作为最大