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自动控制 课程设计报告 题目频次法串连超前校订 院系机电工程系 专业测控技术与仪器 姓名林伟东 学号1009251006 班级B1001班 指导教师赵冲 二零一二年十一月 一、设计目的： 1、认识控制系统设计的一般方法、步骤。 2、掌握对系统进行稳固性剖析、稳态偏差剖析以及动向特征剖析的方法。 3、掌握利用MATLAB对控制理论内容进行剖析和研究的技术。 4、提高剖析问题解决问题的能力。 二、设计内容与要求： 设计内容： 1、阅读相关资料。 2、对系统进行稳固性剖析、稳态偏差剖析以及动向特征剖析。 3、绘制根轨迹图、Bode图、Nyquist图。 4、设计校订系统，知足工作要求。 设计条件： 1、已知单位负反应系统被控制对象的传达函数为 G(S)  K0 S(S1) K S(S+1) 2、试用频次法设计串连超前校订装置，使系统的相角裕量450，在单位斜坡输入 下的稳态偏差e1rad,截止频次不低于7.5rad/s. 15 设计要求： 1、能用MATLAB解复杂的自动控制理论题目。 2、能用MATLAB设计控制系统以知足详细的性能指标。 3、能灵巧应用MATLAB的CONTROLSYSTEM工具箱和SIMULINK仿真软件，剖析系统的 性能。矚慫润厲钐瘗睞枥庑赖。 三、设计步骤： 1、自学 MATLAB软件的基本知识。包含 MATLAB的基本操作命令、控制系统工具箱的用法 等，并上机实验。聞創沟燴鐺險爱氇谴净。 2、鉴于 MATLAB用频次法对系统进行串连校订设计，使其知足给定的频域性能指标。要求 程序履行的结果中有校订装置传达函数和校订后系统开环传达函数，校订装置的参数 T, 等的值。残骛楼諍锩瀨濟溆塹籟。 解： （1） 求知足稳态偏差要求的系统开环增益 K0. 依据自动控制理论与题意，此题给定系统为 I型系统，在单位斜坡信号作用下，速度偏差 系数Kv 1 1 1酽锕极額 K0,式中K0是系统的开环增益。系统的稳态偏差为ess K0 Kv 15 閉镇桧猪訣锥。 Kv=K0 15s1，取K0=16rad/s. 即被控对象的传达函数为： G(s) 16 s(s1) 查验其能否知足性能指标 n1=16。d1=conv([10],[11])。 s1=tf(n1,d1)。 [Gm,Pm,Wcp,Wcg]=margin(s1) margin(s1) 该程序履行后，得系统的Bode图及性能指标 Gm=Inf Pm=14.2485 Wcp=Inf Wcg=3.9379 计算未校订系统剪切频次为：c=3.94rad/s 相角裕量： 即幅值裕量Lh=dB穿越频次：g=rad/s 相角裕量：14.20剪切频次：c=3.94rad/s 相稳固裕度：14.20450,开环系统的剪切频次c3.94rad/s7.5rad/s都未知足要 求，故原系统需要校订。 （2）求超前校订器的传达函数： k=16。 n1=1。 d1=conv([10],[11])。 sope=tf(k*n1,d1)。 [mag,phase,w]=bode(sope)。 gama=60。 [mu,pu]=bode(sope,w)。 gam=gama*pi/180。 alfa=(1-sin(gam))/(1+sin(gam))。 adb=20*log10(mu)。 am=10*log10(alfa)。 ca=adb+am。 wc=spline(adb,w,am)。 T=1/(wc*sqrt(alfa))。 alfat=alfa*T。 Gc=tf([T1],[alfat1]) Transferfunction: 0.485s+1 ------------- 0.03482s+1 Gc 0.485s 1 即超前校订器的传达函数为 (s) 校订后的传达函数 0.03482s 1 G(s)  16(0.485s1) s(s1)(0.03482s1) （3）查验其能否知足性能指标 k=16。 n1=1。d1=conv([10],[11])。 s1=tf(k*n1,d1)。 n2=[0.4851]。 d2=[0.034821]。 s2=tf(n2,d2)。 s=s1*s2。 [Gm,Pm,Wcp,Wcg]=margin(s) margin(s) 该程序履行后，得系统的Bode图及性能指标 Gm=Inf Pm=67.4047 Wcp=Inf Wcg=7.6953 即模稳固裕度：Lh=dB穿越频次：g=rad/s 相稳固裕度：67.40剪切频次：c=7.7rad/s （4）利用公式求出校订前与校订后系统的特点根 求得校订前系统特点根 S1=-0.5000+3.9686i S2=-0.5000- 3.9686i 计算数据表示，特点根中无实部为正的根，因此闭环系统是稳固的。 校订后系统的特点根 校订后系