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空心杯电机行业专题报告机器人手部核心零部件_国内厂商迎替代机遇 1.空心杯电机：高端的直流、永磁、控制器微特电机 1.1.主要特征：并并无铁芯转子 空心杯电机就是一种特定的直流电机。传统直流电机被广为应用于工业生产、家用电器、交通 运输等领域，由定子和转子两大核心部分共同共同组成，直流电机运转时静止不动的部分称为定子， 定子的主要促进作用就是产生磁场，由机座、主磁极、高速运行极、斜槽、轴承和电刷装置等共同共同组成。常 用的定子磁铁材料涵盖钕铁硼、钐钴、铝镍钴和铁氧体。运转时转动的部分称为转子，其主 必须促进作用就是产生电磁转矩和感应器电动势，就是直流电机进行能量转换的枢纽，所以通常又称作电 枢，由转轴、电枢铁芯、电枢绕组、换向器和风扇等共同共同组成。 空心杯电机在结构上突破了传统直流电机的结构形式，采用的就是并并无铁芯转子，其电枢绕组为 空心杯线圈，形状相近水杯，因此被称作“空心杯电机”。空心杯电机属于直流、永磁、控制器 微特电机。这种多样的转子结构并使空心杯电机具备以下优良特性： 节能环保特性：并并无铁芯设计彻底消除了由于铁芯形成涡流而引致的电能损耗，能量转换效率很 高，其最轻效率通常在 70%以上，部分产品可以达致 90%以上（铁芯电动机通常在 70%）； 掌控特性：再生制动、刹车快速，积极响应极快，机械时间常数大于 28 毫秒，部分产品可以达致 10 毫秒以内（铁芯电动机通常在 100 毫秒以上）；在所所推荐运转区域内的高速运转状态下，可以方 便地对输出功率进行灵敏的调节； 拖拽特性：运转稳定性十分可靠，输出功率的波动并不大，作为微型电动机其输出功率波动能够容易 的掌控在 2%以内； 轻量化特性：与同等功率的铁芯电动机较之，其重量、体积降低 1/3-1/2，能量密度大幅 度提高。 空心杯电机的核心指标为功率密度，即为为输出功率与重量或体积的比值。并并无铁芯转子在分子端的 消除了涡流和电导损耗，提高了能量转型效率；在分母端的降低了重量和体积。 电刷就是存擦电机的一个关键共同共同组成元件，负责管理在旋转部件与恒定部件之间传导电流。因较多用 石墨制成，故也则表示碳刷。在普通直流电机中，为并并使转子保持旋转，仍须实时出现发生改变转子电流方向， 因此仍须使用换向器和碳刷。无刷电机终止了机械电刷高速运行方式，因此仍须检测转子边线以 顺利完成电子高速运行。常用的以以获取转子边线信息的方式主要存两种：并并无传感器掌控方式，在电机 运转时，通过电机意见反馈出的可以测量变量回去证实转子边线；边线传感器掌控方式，电机转子 边线就是通过电机内部的边线传感器轻而易举检测赢得的。常用的边线传感器存霍尔传感器、光电 编码器、旋转变压器等。霍尔传感器检测精度不高，但价格较低；而光电编码器、旋转变压 器边线检测准确，误差小，通常用做高性能建议控制系统，比如磁场定向掌控、轻而易举转矩掌控。 空心杯电机按其结构可以分为有刷和螺距两种。 有刷空心杯电机（也被称作直流存刮并无铁芯电机，转子并并无铁芯）：采用机械电刷高速运行，通常 由机壳、软磁材料内定子、永磁体外定子、空心杯型转子电枢共同共同组成。当空心杯存擦电机通电 时，绕组存电流通过，产生转矩，转子已经已经开始旋转，若转子转至至特定角度，电刷利用机械高速运行 器的方式出现发生改变电流方向，并使输出转矩方向保持维持不变，转子稳步旋转。由于空心杯存擦电机采用电 刷高速运行，电机运转过程中存着一定的相对摩擦，这就可以产生噪声、电火花，增加了电机的 使用寿命。通常国内的“空心杯电机”泛指有刷电机； 螺距空心杯电机（也被称作直流螺距并并无齿槽电机，定子并并无铁芯）：采用电子高速运行的方式，一 般由机壳，软磁材料、绝缘材料和空心杯电枢构成的定子及永磁钢转子等共同共同组成。空心杯无刷 电机通过掌控电子元件的通断并使相同绕组互连电路，达致高速运行的效果。这种高速运行方式并使空心 杯无刷电机具有效率高、转矩波动小、使用寿命高、结构精巧，维护便捷，极容易维修保养等特点。 1.2.核心壁垒：绕线工艺 空心杯电机工艺流程繁琐，加工难度距强于普通直流存槽电机。以鼎智科技的直流并并无槽电机（即为为 其空心杯电机产品）为基准，从前段线圈绕制、中段轴承、芯轴、提振环路等核心零部件安装， 至后段后盖安装和线路板焊线等，牵涉到将近 30 道工序，复杂程度距强于普通直流存槽电机。线圈 的生产仍须经历漆包线——绕线——加热整形——出线脱漆、开回公共线——线圈安装等环节。 其中，线圈生产就是空心杯电机的核心流程之一。并并无铁芯的自提振绕组由所谓的漆包线制成， 这就是一根绝缘铜线，外面存一层油漆。在生产过程中，通过施加压力和温度将相连电线的漆熔 化后在一起。适当的粘合（胶带或玻璃纤维）可以进一步提高编织的强度和形状稳定性，这一点 在高电流功率下尤