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磁强计太阳传感器组合测姿方法研究 在弹箭飞行过程中，测量姿态参数对弹箭的气参数、外弹特性的识别和弹箭制导系统设计具有重要意义。高转速炸弹的姿态测量一直是困难的。目前火箭弹的转速能达到30 r/s,榴弹的转速高达150～200 r/s,如果采用陀螺测量弹丸飞行姿态,以目前的技术水平,陀螺在量程上难以满足测量要求。为克服这一困难,国内外有关人员分别开展了利用地磁传感器和太阳方位角传感器进行姿态测量的研究,地磁测姿具有成本较低、隐蔽性好、抗冲击能力强等优点,在高转速弹丸的滚转姿态测量中得到了研究。地磁测姿常采用三轴磁阻传感器,一般沿弹体坐标系正交安装,也有的采用非正交安装方式,一些半实物仿真实验研究表明,采用磁阻传感器测量姿态能保证一定精度。国内一些学者还研究了磁阻传感器和惯性传感器组合测量系统的滤波问题,表明可以利用磁阻传感器的测量信号修正惯性传感器的累积误差。 利用太阳方位测量弹丸角运动的方法在19世纪60—70年代发展于美国,国内一些研究所也进行了太阳方位角传感器的实际研制工作。但仍存在一些问题有待解决。例如利用三轴磁强计测量值解算姿态角时,现有的解算方法未能解决解的存在性问题。另外,磁强计/太阳方位角传感器组合测量系统的姿态解算问题一直未能解决。本文针对这些问题展开研究,分别建立了三轴磁强计/太阳方位角传感器的姿态测量方程,提出一种新的姿态解算方法,用于求解三轴磁强计的非线性测量方程,并论述了解的存在性问题,所得结果适用于三轴磁强计正交安装的情况。给出了利用磁强计和太阳方位角传感器的测量值求取弹丸飞行姿态的解析方法,并结合弹道仿真数据对组合测姿方法进行了检验。 1 弹体坐标系的转换 如图1所示,由弹丸质心指向太阳的单位向量定义为太阳光线向量,太阳光线向量与弹轴的夹角定义为弹轴太阳方位角σs。θs为太阳高度角,表示太阳光线向量与地表水平面的夹角,向上为正。ψs为太阳偏向角,表示太阳光线向量在地表水平面内的投影与地面坐标系x轴间的夹角,以地面坐标系x轴顺时针转向太阳光线向量投影为正。组合测量系统的主要功能是:通过三轴磁阻传感器测量地磁感应强度向量在弹体坐标系下的三轴分量,并通过由光电器件构成的太阳方位角传感器测量太阳方位角,然后由组合测量信息获取弹丸的飞行姿态。 为了描述弹丸飞行姿态,引入飞行力学中的姿态角概念:俯仰角?,偏航角ψ,滚转角γ,地面坐标系Axyz和弹体坐标系ox1y1z1之间的转换关系如图2所示。Axyz先绕Ay轴顺时针旋转ψ角,形成坐标系Ax0yz0,坐标系Ax0yz0再绕Az0轴顺时针旋转?角形成坐标系Ax1y0z0,坐标系Ax1y0z0再绕Ax1轴顺时针旋转γ角形成坐标系Ax1y1z1,坐标系Ax1y1z1平移至弹丸质心o形成弹体坐标系ox1y1z1。 地磁感应强度向量H在地面坐标系中的三轴分量大小为Hx、Hy、Hz,忽略弹丸飞行过程中地磁感应强度向量的变化,假定Hx、Hy、Hz保持不变,可以在发射前进行测量标定。三轴磁阻传感器沿弹体坐标系安装,弹箭飞行过程中可以测得地磁感应强度向量H在弹体坐标系的三轴分量Hbx、Hby、Hbz。为研究方便,忽略弹体材料的磁屏蔽影响,根据地面坐标系与弹体坐标系的转换关系,可得各测量方程为 [ΗbxΗbyΗbz???HbxHbyHbz =[cos?cosψsin?-cos?sinψ-sin?cosψcosγ+sinψsinγcos?cosγsin?sinψcosγ+cosψsinγsin?cosψsinγ+sinψcosγ-cos?sinγ-sin?sinψsinγ+cosψcosγ=???cos?cosψ?sin?cosψcosγ+sinψsinγsin?cosψsinγ+sinψcosγsin?cos?cosγ?cos?sinγ?cos?sinψsin?sinψcosγ+cosψsinγ?sin?sinψsinγ+cosψcosγ [ΗxΗyΗz〗(1)???HxHyHz〗(1) 弹轴上的单位向量在地面坐标系中可表示为COS?COSψSIN? -COS?SINψT,而太阳光线向量在地面坐标系中可表示为COSθSCOSψSSINθS-COSθSSINψST,根据夹角余弦公式,弹轴太阳方位角与俯仰角和偏航角有关,其测量方程为 cosσs=cosθscosψscos?cosψ+sinθssin?+ cosθssinψscos?sinψ(2) 2 三轴磁强计的状态解算 2.1 姿态解算方法 三轴磁强计可以提供地磁感应强度向量在弹体坐标系下3个分量的测量值,由于总地磁感应强度保持不变,实际上只有两个测量值是独立的,即测量方程组(1)只能提供两个独立的方程,因此需要预先知道3个姿态角之一,才能解算其余两个姿态角:已知偏航角时可以求取俯仰角和滚转角,已知俯仰角时可以求取偏航角和滚转角,