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基于虚拟现实的动态虚拟折弯机仿真系统的研究与实现 随着应用的发展和扩展，传统的弯曲成像技术要求使用弯制工艺的软件。原始纯文本和2d显示界面不能满足需求。国外的折弯机厂商针对这个问题,开始对原有的系统进行更新,但是显示效果仍束缚于原有的系统框架。另外,如何有效的进行折弯板料的柔体仿真和运动控制,模拟板料变薄、展开、回弹等特性也一直是虚拟板料折弯领域的热点问题。但是,这些研究成果都基于公式推导或者模拟软件,在实际应用的折弯机工艺系统中缺少一个虚拟平台来模拟仿真板料的柔体变换和折弯机的运动控制。 随着计算机技术的发展,虚拟现实(Virtual Reality,简称VR)技术的发展和应用有了越来越广阔的天空,诸如场景图形(Scene Graph)和变形体动画等技术也开始应用于各个领域的虚拟场景中,为各个领域提供了更加富有真实感的虚拟场景。拉伸体建模(又名扫描变换法)作为一种基本的CAD建模方法,在计算机三维建模领域有着广泛的研究与应用。可以细分为:平行扫、旋转扫、广义扫等。其中,平行扫变换通常由用户提供截面轮廓,然后沿指定方向平行延伸一定的距离生成模型。 基于OpenGL建立显示平台,应用拉伸体建模和虚拟现实技术,动态的虚拟折弯机场景的构建过程分为3个步骤:(1)建立基于场景图形技术的三维静态折弯机场景,使用拉伸体建模技术构建了折弯机的各个组成部件的三维模型,并装配在折弯机三维场景中;(2)实现动态的虚拟折弯机场景。通过建立动画控制管理器,完成对折弯机场景中运动部件的装配信息的更新回调,该模块直接与折弯虚拟机进行交互,和折弯机硬件控制模块使用一样的接口,实现折弯机各控制轴的运动仿真;(3)实现折弯板料的运动控制和柔体仿真,基于变形体技术,通过计算折弯板料每道工序的起始顶点数据和终止顶点数据,实时插补出柔体运动的中间顶点数据,完成了板料的折弯柔体运动,并根据折弯展开长度计算公式实现了板料折弯展开长度变化的模拟显示。 1 场景设计与构建 1.1 提升染料的效率 场景图形,即采用一种自顶向下的,分层的树状数据结构来组织空间数据集,以提升渲染的效率。将折弯机的各个部件以场景图形的树状形式组织起来,图1所示为折弯机树状场景,不仅可以方便地对折弯机的各个部件进行控制和修改,同时也便于场景的遍历,实现各种控制能,提升计算效率。 1.2 建立模型与数据存储 在折弯机系统领域,折弯的工序规划(根据用户的板料设置计算出可行的折弯序列)一直是一个核心功能和研究热点。如果考虑所有的折弯序列,一共有2×N!种可能(N为板料折弯的次数)。为了判断每种折弯是否可行,需要进行大量的模型计算(基于包围框或者包围球的三维碰撞检测技术)。根据折弯机的特点,使用了拉伸体的建模技术(扫描变换法),将三维的模型数据简化为二维的数据降低了碰撞检测计算的维度,达到提高计算效率的目的。 在模型数据建立的同时,提出使用一种抽象的表达式数据来存储拉伸体的界面轮廓。即使用抽象化的数据信息和参数表,如P1(L1+L2,L3)等。工程人员可以通过修改关键参数(关键参数和各点的关系可以由用户自定义设计)达到修改模型的截面轮廓,生成同种类型但是尺寸有差别的多个模具,适应模具多样化的需要,如图2所示。 1.3 出相应的拉伸体实现 根据场景图形的设计来建立折弯机场景:(1)首先根据折弯机的每个部件构建出其对应的拉伸体实现,保存为部件的叶子节点(拉伸体实现)。(2)根据场景设计图建立如图3所示的场景实现,其中对于每个拉伸体部件配置旋转和平移矩阵,图中以装配节点表示(装配节点用于存储各个拉伸体的旋转和平移矩阵信息)。 1.4 折弯机运动控制管理 折弯机的数控轴,即其运动控制部分(图4)共有以下几类:(1)Y1,Y2轴,控制上滑块上下运行,实现折弯机的主要工作行程;(2)X1,X2,Z1,Z2轴,均为后定位系统控制轴,控制后挡料定位;(3)V轴,控制机床挠度补偿量;(4)A1,A2轴,伺服随动托料,折弯时托料板与被加工板料随动,托住被加工板料。 为了实现折弯机各轴的运动,根据需要对折弯机场景的运动控制管理器进行建立和配置。该运动控制管理器通过遍历折弯机场景根节点(绘制遍历之前),更新场景树信息(比如更新上滑块的装配节点的位移矩阵信息实现上滑块下压运动),达到动画仿真控制的效果。仿真动画控制管理器中具有多个运动控制部件,每个部件中都存储了一组数据。这组数据存储了包括控制部件的名称(用于更新遍历时确定控制的目标装配节点),控制类型(位移和旋转等),关键帧信息(存储关键帧时刻的位移和旋转信息)。运动动画控制管理器直接与折弯机虚拟机交互,获取各个轴的运动控制信息,并生成各个运动控制部件以及数据信息。更新遍历场景树之后,绘制遍历根据新的场景信息就可以更新模型显示。 2 更新板料的柔性处理 板料成形过程中,板料的动画