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一种新型的永磁复合式可控步进电机 1 单次脉冲控制 单-永速电机有两种结构形式。一种为定子系非对称结构,转子为永磁转子。另一种为混合式单相永磁步进电机,在定子上加装产生2次谐波的附加极,或者通过齿形尺寸的特殊设计产生2次谐波,矩角特性综合的结果使其形状形成非对称的形状,正半波宽度大于π,负半波小于π,从而形成起动角,并具有一定的起动力矩,能使电机正常起动运转,但这两种施加绕组的电脉冲为正负脉冲,即正脉冲走一步,负脉冲走一步,这实际是双拍运行的。现在根据工程的需要,要研制一种单相单向脉冲控制的步进电机,以上两种电机都不能满足这一要求。为此,设计了一种新型的永磁复合式单相单拍运行的步进电机。 2 永磁磁极的电极结构 电机总体结构如图1所示,它由两大部分构成,即定转子、防反转棘轮棘爪机构。 这种单相永磁步进电机的定子为凸极结构,由8个定子极构成,其中4个极为软磁材料构成,另外4个极为永磁材料,它们互相交错排列,永磁磁极的极性按N-S-N-S分布排列,其结构如图1所示。 定子磁极上绕有定子绕组,可以采用两套绕组,一套绕组绕在软磁磁极上,另一套绕组绕在永磁磁极上,两套绕组可以并联,也可以串联。但有一个要求,就是绕组通电时,永磁磁极上的绕组极性与永磁磁极的极性相反,二者磁势要相等,即互相抵销。电机的绕组图如图2所示。 2.2 电机转子结构 转子为带有鹰嘴形状的凸极结构。鹰嘴部分外缘是一条斜线。表征转子鹰嘴尺寸的有顶部宽度b、深入角度α及斜角γ。鹰嘴顶部宽度b与定子齿宽相等,深入角度α及斜角γ决定了电机的起动角及起动力矩。转子结构如图3所示。 将转子的一个极单独放大后,其形状如图4所示。 2.3 电机的运动过程 棘轮棘爪机构主要是用于防止电机反方向旋转。电机在较低频率脉冲信号驱动时,转子由于与永磁磁极之间气隙较大,转子在此稳定平衡位置处的振动尤其厉害。将棘爪位置设计为可调整位置的,使棘爪能恰好顶住棘轮齿根处,相当于增加了一个机械限位器,保证电机在低频共振区不失步地稳定运行。 电机的工作过程如下: 电机不通电时,电机转子定位在定子永磁磁极下,当电机绕组通电时,永磁磁极的永磁磁势与绕组磁势互相抵销,与转子间无电磁力矩,转子鹰嘴在软磁磁极的磁势作用下向前转动,一直到鹰嘴顶部与定子软磁磁极对齐为止,电机走了一个步矩角。电机断电,永磁磁极的绕组已无磁势,软磁磁极也无磁势,因而鹰嘴在永磁磁势的作用下继续向前转动,直到鹰嘴顶部与永磁磁极对齐为止,电机又向前走了一步。电机的步矩角为: θ=360°2Zr=360°Zsθ=360°2Ζr=360°Ζs(1) 式中,Zr为转子齿数,Zs为定子齿数。分母中的2代表电机实际为2拍工作,一拍为电脉冲,一拍为永磁磁势。也可以解释为一个电脉冲电机走2步,即脉冲上升沿时,电机靠电磁磁势走一步;脉冲下降沿时,电机靠永磁磁势走一步。定子凸极极数为转子齿数的2倍,所以步矩角也可用定子齿数来表示。 电机在第二个电脉冲到来时,又重复前述过程。 3 劳动原则分析 3.1 电机的静态特性 该电机实质是一个二相2拍运行的磁阻式步进电机,由于转子为鹰嘴式不对称结构,使电机的矩角特性变成非对称形状,正负半波宽度不相等,电机满足二相步进电机的起动与运转条件。 电机软磁磁极上的一套绕组为一相,永磁磁极本身为另一相,为分析方便,笔者将永磁磁极等效成一相绕组。永磁磁极的外磁路的磁导用λg表示,按图5可求出等效磁势。 图5中(Hclm)Φs线为永磁磁钢的去磁曲线,OP为外磁路的磁导线,外磁路的总磁导: λg=tgβ(2) 图5中lm为永磁磁极磁钢的工作长度,Hc为矫顽力,Φs为永磁磁钢的饱和磁通。 Φs=BsSm(3) 式中Bs为永磁磁钢的饱和密度,Sm为永磁磁钢的工作面积,通常取中性面的面积。图5中的Hlm即为永磁磁钢对外磁路提供的磁势,令等效绕组匝数与软磁磁极上的匝数相同,则等效静态电流为: Im=HlmnΙm=Ηlmn(4) 该电流即为把永磁极作为一相工作的等效的静态电流。在合理设计的条件下,该电流应等于软磁磁极绕组中的静态电流I。 经过等效以后,该电机为一个具有机电双端的保守系统,绕组通电以后,该系统储有磁能: W=∫I00ΙΨdi+∫Im00ΙmΨmdim(5) 式中第一项为软磁磁极绕组的所有磁场能量。按能量守恒原理,系统对外界作功等于磁场能量的增量: TΔv=dW(6) 则输出力矩为: T=??θ[∫I0Ψdi+∫Im0Ψmdim](7)Τ=??θ[∫0ΙΨdi+∫0ΙmΨmdim](7) 式中的Ψ与Ψm由下式确定: 式中的L为电机的电感,它在磁路不饱和的条件下,是定转子中心线夹角θ的函数,将(8)式代入(7)式得: T=12Z2rI2?L?θ?12Z2rI2m?L?θ(9)Τ=12Ζr2Ι2?L?θ-12Ζr2Ιm2?L?θ(9) 式中