DoS攻击下基于多率采样的多智能体系统安全一致性.docxVIP

? ? DoS攻击下基于多率采样的多智能体系统安全一致性 ? ? 王悦 ,贾新春 ,游 秀 ,吕 腾 (1.山西大学数学科学学院,山西太原 030006;2.山西大学自动化与软件学院,山西太原 030013) 1 引言 近几十年来,多智能体系统(multi-agent systems,MASs)的协同控制由于其广泛的应用领域吸引了众多专家学者的关注.一致性问题作为多智能体系统协同控制领域的一个基本问题,其控制目标是设计一个合适的控制协议,在智能体受到共享通信网络资源的限制下,仍能使所有智能体的状态或者输出收敛到一个常值[1-2].而由于通信网络的引入,诸如通信资源的消耗和网络攻击的影响等,给MASs的一致性分析带来巨大的挑战. 大多数现存的文献都集中于基于连续通信的MASs控制研究,这就意味着智能体需要足够强的计算能力和理想的通信环境,这对数字网络环境下的MASs来说并不现实.近年来在网络化控制系统中已有很多关于采样方法的优秀成果,例如文献[3-5].此外,专家学者们对在采样环境下MASs的研究做出了很多努力[6-9].在现存文献中,采样框架大致分为两类: 同步采样和异步采样.前者为每一个智能体的状态或输出由不同的传感器节点在同一时刻被采样;后者则是不同的智能体传感器有不同的采样周期.例如,文献[7]和文献[8]分别研究了一类线性MASs在同步采样和异步采样策略下的一致性问题.文献[9]在此基础上,分别针对二阶MASs,在同步非均匀采样与异步非均匀采样策略下,提出了新颖的基于连续-离散时间观测器的一致性分布式协议.但是这些采样方法都是基于单率采样策略,即智能体所有的量测分量都在相同时刻被传感器采集,这对一些实际的工业应用来说较难实现.因此,控制系统的多率采样的策略应运而生. 实际上,不同类型的传感器组对智能体不同量测分量进行采样时的采样周期一般是不同的.比如在车辆横向控制中,往往使用超音速传感器对车辆的位移和速度进行采样,而对角速度和横摆角的采样则使用陀螺仪传感器[10].这是由于智能体不同量测分量的物理特性造成的,若采用单率采样策略,对保证系统性能来说具有一定的保守性.因此,为了保证系统的实时性并提高数据的利用率,就有必要研究控制系统的多率采样策略.此外,由于多率采样策略下MASs一致性的分析较为复杂,目前大部分关于多率采样策略的研究局限于网络化控制系统[10-12],最近,文献[13]研究了一类异构MASs在多率采样下的输出一致性问题.然而关于MASs在多率采样下的一致性问题的研究仍然存在一些挑战,这是本文的主要研究动机之一. 另一方面,随着网络技术的发展,网络安全对保证系统性能方面来说至关重要.严重的网络攻击会破坏系统的控制性能,甚至导致系统大范围瘫痪.拒绝服务(denial-of-service,DoS)攻击[14-19]作为一种最常见和最具破坏力的网络攻击之一,其目的是通过阻止智能体之间的信息传输来破坏系统的稳定性.文献[16]和文献[17]分别针对受到周期性DoS攻击和一般DoS攻击的MASs的事件触发安全一致性问题进行了研究.文献[18]进一步考虑了针对多条通信链路独立进行DoS攻击的情况,提出了一个新颖的分布式安全控制器.然而,这些文献中大都采用同步/异步采样策略或者事件触发方法,为了使MASs在DoS攻击下仍然能够表现出良好的控制性能,研究此类系统在多率采样策略下的一致性控制问题在理论上具有一定的挑战性.这是本文的第2个主要研究动机. 受上述研究内容的启发,本文针对一类带有多率采样的线性MASs,考虑智能体之间通信链路存在DoS攻击的情况,运用李雅普诺夫稳定性理论和切换系统理论,提出一个安全一致性控制器,实现了MASs的安全一致性控制.通过为每一个智能体引入一个匹配缓冲器,解决了由多率采样引起的智能体各采样分量的时序不同步问题,并且获得了包含DoS攻击持续时间和频率的一致性条件.本文的主要贡献总结如下: 1) 不同于文献[6-8]采用的单率采样,本文研究了带有多率采样的MASs的一致性问题,不仅避免了智能体之间的连续通信,且提高了数据的实时性和利用率,使得系统能够更快速地达到一致性; 2) 不同于文献[9-13]和[14-19],本文同时考虑了多率采样与非理想通信网络环境.在DoS攻击下,设计了一种新颖的基于多率采样的安全切换控制器.在所提控制策略下,MASs能够达到指数一致性. 2 准备工作和问题描述 本文使用标准符号.Rn表示n维欧式空间;Rn×m表示n行m列实矩阵的集合.IN表示适当维数的单位矩阵;1表示n维全1列向量;Np表示从1到p的整数集,N+表示正整数集.diag{.}为对角矩阵.col(...)表示列向量.对于实对称矩阵P,PT表示矩阵P的转置;P ＞0意味着矩阵P是正定矩阵.矩阵A和